RV減速器

RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比範圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。日益受到國內外的廣泛關注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗衝擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優點被廣泛應用於工業機器人，機牀，醫療檢測設備，衞星接收系統等領域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨着使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢

RV-E型減速機是2級減速型。

第1減速部…正齒輪減速機構

輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數比進行減速。這是第一減速部。

第2減速部…差動齒輪減速機構

直齒輪與曲柄軸相連接，變為第二減速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內側僅比RV齒輪數多一個的針齒，以同等的齒距排列。

如果固定外殼轉動直齒輪，則RV齒輪由於曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。

此時如果曲柄軸轉動一週，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動一個齒。

這個轉動被輸出到第2減速部的軸。

將軸固定時，外殼側成為輸出側。

RV-E型減速機有很多使用方法。旋轉方向與速比。

請選擇最佳實用方法。

第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據下列公式所示的速比值算出。

軸轉動情況

R :速比值

Z₁:輸入齒輪的齒數

Z₂：直齒輪的齒數

Z₃：RV齒輪的齒數

Z₄：針齒根數 i：減速比

RV減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪系其結構示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°佈置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，並與固定的針輪相齧合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

(l)傳動比範圍大；

(2)扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大於一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差小；

(3)只要設計合理，製造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；

(4)傳動效率高；

(5)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者説單位體積的承載能力大)，RV減速器由於第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒齧合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置於行星架的支承主軸承內，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。

RV減速器中絕大多數傳動機構是滾動傳動，但是針齒和針齒殼之間是例外 ^[1]  ，其實際表現為滑動摩擦為主 ^[2]  ，受力磨損情況和滑動軸承類似，滑動軸承主要適用工況是高速輕載， ^[3]  因此限制了其承載能力。

在實際工況中RV減速器需要反覆的精確定位，也就是不斷的啓動和剎車，為了保持一定精度不衰減，延長使用壽命，對針齒和針齒殼以及針齒銷的加工精度、材料和工藝都有相當高的要求。這也是精密RV減速器較難生產的重要原因之一。

將RV減速器中的針齒輪設計為滾動傳動。使用推力滾齒的設計方法，將針齒輪改進為滾動傳動，將有利於減小體積，增加載荷，提高使用精度，延長使用壽命，這將是重要的改進方向。

2023年5月11日，全球首台45T擺線齒輪減速機在湖北斯微特傳動有限公司製造園區正式交付啓運，該減速機是世界上首台集高精度、大減速比和超大扭矩於一體的最大載重RV減速機。 ^[4]