伺服運動控制系統

在自動控制系統中，把輸出量能以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的系統稱為隨動系統，亦稱伺服系統。數控機牀的伺服系統是指以機牀移動部件的位置和速度作為控制量的自動控制系統，又稱為隨動系統。

伺服控制系統的組成

伺服系統由伺服驅動裝置和驅動元件(或稱執行元件伺服電機)組成，高性能的伺服系統還有檢測裝置，反饋實際的輸出狀態。

數控機牀伺服系統的作用

數控機牀伺服系統的作用在於接受來自數控裝置的指令信號，驅動機牀移動部件跟隨指令脈衝運動，並保證動作的快速和準確，這就要求高質量的速度和位置伺服。以上指的主要是進給伺服控制，另外還有對主運動的伺服控制，不過控制要求不如前者高。數控機牀的精度和速度等技術指標往往主要取決於伺服系統。

機電一體化技術是隨着科學技術不斷髮展，生產工藝不斷提出新要求而迅速發展的。在控制方法上主要是從手動到自動；在控制功能上，是從簡單到複雜；在操作上，是由笨重到輕巧。隨着新的控制理論和新型電器及電子器件的出現，又為電氣控制技術的發展開拓了新途徑。

傳統機牀電氣控制是繼電器接觸式控制系統，由繼電器、接觸器、按鈕、行程開關等組成，實現對機牀的啓動、停車、有極調速等控制。繼電器接觸式控制系統的優點是結構簡單、維護方便、抗干擾強、價格低，因此廣泛應用於各類機牀和機械設備。在我國繼電器接觸式控制仍然是機牀和其他機械設備最基本的電氣控制形式之一。 在實際生產中，由於大量存在一些用開關量控制的簡單的程序控制過程，而實際生產工藝和流程又是經常變化的，因而傳統的繼電器接觸式控制系統常不能滿足這種要求，因此曾出現了繼電器接觸控制和電子技術相結合的控制裝置，叫做順序控制器。它能根據生產需要改變控制程序，而又遠比電子計算機結構簡單，價格低廉，它是通過組合邏輯元件插接或編程來實現繼電器接觸控制的。但它的裝置體積大，功能也受到一定限制。隨着大規模集成電路和微處理機技術的發展及應用，上述控制技術也發生了根本性的變化，在上世紀70年代出現了將計算機的存儲技術引入順序控制器，產生了新型工業控制器——可編程序控制器(PLC)，它兼備了計算機控制和繼電器控制系統兩方面的優點，故在世界各國已作為一種標準化通用裝置普遍應用於工業控制。

為解決佔機械總加工量80%左右的單件和小批量生產的自動化難題，50年代出現了數控機牀。它綜合應用了電子、計算機、檢測、自動控制和機牀結構設計等各個技術領域的最新技術成就，它是典型的機電一體化產品。數控機牀經過40年來的發展，品種日益增多，性能不斷完善，其中以輪廓控制的數控機牀和帶有自動換刀裝置和工作台能自動轉位的數控加工中心發展更為迅速。數控機牀由控制介質、數控裝置、伺服系統和機牀本體等部分組成，其中伺服系統的性能是決定數控機牀加工精度和生產率的主要因素之一。

(1)穩定性好：穩定是指系統在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調節過程後到達新的或者回復到原有平衡狀態。

(2)精度高：伺服系統的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為精密加工的數控機牀，要求的定位精度或輪廓加工精度通常都比較高，允許的偏差一般都在 0.01～0.00lmm之間。

(3)快速響應性好：快速響應性是伺服系統動態品質的標誌之一，即要求跟蹤指令信號的響應要快，一方面要求過渡過程時間短，一般在200ms以內，甚至小於幾十毫秒；另一方面，為滿足超調要求，要求過渡過程的前沿陡，即上升率要大。

(1)精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環控制。

(2)有多種反饋比較原理與方法:根據檢測裝置實現信息反饋的原理不同，伺服系統反饋比較的方法也不相同。常用的有脈衝比較、相位比較和幅值比較3種。

(3)高性能的伺服電動機(簡稱伺服電機)：用於高效和複雜型面加工的數控機牀，伺服系統將經常處於頻繁的啓動和制動過程中。要求電機的輸出力矩與轉動慣量的比值大，以產生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉平穩，以便在與機械運動部分連接中儘量減少中間環節。

(4)寬調速範圍的速度調節系統，即速度伺服系統：從系統的控制結構看，數控機牀的位置閉環系統可看作是位置調節為外環、速度調節為內環的雙閉環自動控制系統，其內部的實際工作過程是把位置控制輸入轉換成相應的速度給定信號後，再通過調速系統驅動伺服電機，實現實際位移。數控機牀的主運動要求調速性能也比較高，因此要求伺服系統為高性能的寬調速系統。

伺服系統 ^[1]  按其驅動元件劃分，有步進式伺服系統、直流電動機(簡稱直流電機)伺服系統、交流電動機(簡稱交流電機)伺服系統。按控制方式劃分，有開環伺服系統、閉環伺服系統和半閉環伺服系統等，實際上數控系統也分成開環、閉環和半閉環3種類型，就是與伺服系統這3種方式相關。

開環系統

它主要由驅動電路，執行元件和機牀3大部分組成。常用的執行元件是步進電機，通常稱以步進電機作為執行元件的開環系統為步進式伺服系統，在這種系統中，如果是大功率驅動時，用步進電機作為執行元件。驅動電路的主要任務是將指令脈衝轉化為驅動執行元件所需的信號。

閉環系統

閉環系統主要由執行元件、檢測單元、比較環節、驅動電路和機牀5部分組成。

在閉環系統中，檢測元件將機牀移動部件的實際位置檢測出來並轉換成電信號反饋給比較環節。常見的檢測元件有旋轉變壓器、感應同步器、光柵、磁柵和編碼盤等。通常把安裝在絲槓上的檢測元件組成的伺服系統稱為半閉環系統；把安裝在工作台上的檢測元件組成的伺服系統稱為閉環系統。由於絲槓和工作台之間傳動誤差的存在，半閉環伺服系統的精度要比閉環伺服系統的精度低一些。比較環節的作用是將指令信號和反饋信號進行比較，兩者的差值作為伺服系統的跟隨誤差，經驅動電路，控制執行元件帶動工作台繼續移動，直到跟隨誤差為零。根據進入比較環節信號的形式以及反饋檢測方式，閉環(半閉環)系統可分為脈衝比較伺服系統、相位比較伺服系統和幅值比較伺服系統3種。