機器人手術

機器人手術系統是集多項現代高科技手段於一體的綜合體。主要用於心臟外科和前列腺切除術。外科醫生可以遠離手術枱操縱機器進行手術，完全不同於傳統的手術概念，在世界微創外科領域是當之無愧的革命性外科手術工具。

利用機器人做外科手術已日益普及，美國僅2004年一年，機器人就成功完成了從前列腺切除到心臟外科等各種外科手術2萬例。 利用機器人做手術時，醫生的雙手不碰觸患者。一旦切口位置被確定，裝有照相機和其他外科工具的機械臂將實施切斷、止血及縫合等動作，外科醫生只需坐在通常是手術室的控制枱上，觀測和指導機械臂工作就行了。據悉，該技術可讓醫生在地球的一端對另一端的患者實施手術。 目前最普通的機器人外科手術是前列腺切除術。一些外科醫生也採用稱為“達芬奇”的機器人系統做心臟外科、婦產科及節育手術。2000年，機器人做的外科手術達1500例，而2004年，機器人已實施了2萬例手術。

機器人做外科手術的成本比較高，每台醫用機器人的最高成本可達130萬美元。全世界僅有不足300家醫院可實施機器人手術，因此使機器人手術的成本無法迅速降低。利用機器人做前列腺切除術，可比醫生常規手術的成本增加1000美元；做心臟二尖瓣手術的成本則要增加4000美元。2004年，機器人共做了8000例前列腺切除術，佔總前列腺切除術的10%。

手術機器人的主要優勢是能通過小切口進行微創手術。 ^[12]  通常，實施開放式外科手術需要輸血，會帶來傳染疾病等危險，而機器人做手術則出血很少。普通開放式外科手術，患者則需2天至3天才可出院，6周後才恢復正常活動，而用機器人做手術後，患者1天即可出院，1周後即可正常活動。

此外，以前列腺切除術為例，如果手術失誤，切斷了前列腺周圍的神經，可導致陽痿，因此精確切口非常重要，普通前列腺切除術有25%%到60%%的患者患陽痿。但是，利用機器人做手術，術後患者患陽痿的比率很低。

心臟外科的醫生利用機器人做手術，如修理二尖瓣和實施動脈手術，可不用打開肋骨，患者的切口只有3.7至5釐米，而不是傳統手術的20至25釐米切口，如此既減少了患者的疼痛，又減少了流血及外傷。

達芬奇機器人手術系統主要由控制枱和操作臂組成。採用最先進的主-僕式遠距離操作模式，靈活的“內腕”可消除醫生手的顫抖，特有的三維立體成像系統，在術中能將手術視野放大15倍，大大提高了手術的精確性和平穩性。

主要由控制枱和操作臂組成，控制枱由計算機系統、手術操作監視器、機器人控制監視器、操作手柄和輸入輸出設備等組成。手術時外科醫生可坐在遠離手術枱的控制枱前，頭靠在視野框上，雙眼接受來自不同攝像機的完整圖像，共同合成術野的三維立體圖。醫生雙手控制操作杆，手部動作傳達到機械臂的尖端，完成手術操作，從而增加操作的精確性和平穩性，這是一種新提出的主-僕式遠距離操作模式 ^[1]  。

1、從患者角度：

（1）手術操作更精確，與腹腔鏡（二維視覺）相比，因三維視覺可放大10-15倍，使手術精確度大大增加，術後恢復快，癒合好。

（2）曲線較腹腔鏡短。

（3）創傷更小使微創手術指徵更廣；減少術後疼痛；縮短住院時間；減少失血量；減少術中的組織創傷和炎性反應導致的術後粘連；增加美容效果；更快投入工作。

（4）術中對機體損傷大大減小。

2、從術者角度：

增加視野角度；減少手部顫動；機器人“內腕”較腹腔鏡更為靈活，能以不同角度在靶器官周圍操作；較人手小，能夠在有限狹窄空間工作；使術者在輕鬆工作環境工作，減少疲勞更集中精力；減少參加手術人員。

1、子宮肌瘤剔除及子宮切除術；

2、卵巢囊腫手術；

3、不孕不育腹腔探查術、輸卵管再通吻合術；

4、惡性腫瘤的治療、盆腔淋巴結清掃術；

5、盆腔臟器脱垂、缺陷等盆地基底組織重建手術等相關的微創手術 ^[2]  。

骨科手術機器人為手術機器人中的一個細分領域。比較著名的有： 1992年的ROBODOC手術系統，由已併入CUREXO科技公司的Integrated Surgical Systems公司發佈。

該系統能夠完成一系列的骨科手術，如全髖關節置換術及全膝關節置換術(THA & TKA)，也用於了全膝關節置換翻修術(RTKA)，其包括兩個組件：一個是配備了三維外科手術前規劃專有軟件的電腦工作站 ORTHODOC(R)，以及一個用於髖、膝置換術精確空腔和表面處理的電腦操控外科機器人 ROBODOC(R) Surgical Assistant。

該設備已經廣泛用於全球20,000多例外科手術。 德國Orto Maquet公司在1997年推出了CASPAR手術系統，該系統用於THA&TKA中的骨骼磨削，以及前交叉韌帶重建術的隧道入點定位，磨削精度達到了0.1 mm，在歐洲一些醫院裏得到應。

牙科輔助機器人是手術機器人另一個細分市場。目前有牙齒美容機器人和義齒機器人。

義齒機器人利用圖像、圖形技術來獲取生成無牙頜患者的口腔軟硬組織計算機模型，利用自行研製的非接觸式三維激光掃描測量系統來獲取患者無牙頜骨形態的幾何參數，採用專家系統軟件完成全口義齒人工牙列的計算機輔助統計。

Sinora齒雕機器人是一款比較典型的牙齒美容機器人,其突破了傳統的牙齒修復方法，利用數字化口腔修復網絡平台，經3D智能數字化技術系統直接設計，避免因材料或操作造成的誤差，不會發生規定混合物，印模和設定時間有錯誤或不符的現象，從診斷、拍攝、設計、製作、試戴在一個區域內完成，一氣呵成。例如過去需要一週時間來製作的全瓷牙，現在僅需要1小時左右就能完成，“純”打磨時間僅需要8-10分鐘。是目前最有效、最安全的牙齒美容技術。

胃鏡機器人和手術機器人同屬醫療機器人，只是兩者以不同的方式進行“手術”而已。目前，胃鏡機器人以胃鏡膠囊機器人為主。患者只需吞下一顆普通膠囊藥物大小的膠囊內鏡機器人，醫生就能檢查胃和小腸。該遙控膠囊內鏡機器人集成了各種各樣的傳感器，採用獨創的磁場控制技術，把膠囊內鏡變成了“有眼有腳”的機器人。由於其體積很小，進入體內毫無異物感與不適感，消除患者緊張、焦慮情緒，極大提高了受檢者對檢查的耐受性 ^[3]  。

2014年4月4日，中南大學湘雅三醫院在國內率先開展國產手術機器人胃穿孔修補術及闌尾切除術 ^[4]  。

2022年4月29日，西藏自治區人民醫院利用手術機器人順利輔助開展了第一台外科手術，這是手術機器人在西藏的“首秀”，“醫生+機器人”的手術模式也開創了西藏手術機器人應用的先河。 ^[6] 

2022年6月，海南省人民醫院關節外科林堅平主任團隊開展了一例骨科手術機器人輔助下人工膝關節表面置換術，這是該院開展的首例機器人輔助下的人工膝關節表面置換術。 ^[8] 

2022年8月1日，湖南省人民醫院成功開展一例機器人輔助下脊柱骨折微創手術。開啓了省內機器人脊柱骨折微創手術新篇章。 ^[9] 

2022年8月，南華大學附屬第一醫院肝膽胰外科學科帶頭人陳國棟教授團隊挑戰機器人手術極限，全國直播國內首例罕見的高難度機器人全尾葉聯合肝III段切除術，並取得圓滿成功。 ^[10] 

2023年6月，在北京亦莊企業北京歌鋭科技有限公司自主研發的複合主從式（力反饋主從控制式+高精度自動導引）骨科內鏡全手術機器人全程協助下，國內多位骨科微創頂級專家共同完成了全球首次5G遠程骨科內鏡手術機器人科研手術，在2023年3月份首創科研手術的基礎上，又完成了多種新術式，實現了重大創新突破。 ^[13] 

2024年3月27日消息，從張家界市人民醫院獲悉，該院神經外科一病區團隊首次利用“手術機器人”成功完成一名腦出血患者救治，標誌着該團隊在神經外科微創手術相關領域取得了重大突破。同時這也是全市首次採用“手術機器人”實施的第一台手術。 ^[14] 

44歲的患者楊民（化名）因上腹疼痛伴噁心嘔吐，3月26日來湘雅三醫院急診就醫，入院診斷為胃穿孔、瀰漫性腹膜炎。當日在全麻下接受了“腹腔鏡探查+手術機器人輔助胃穿孔修補術”，手術過程順利，患者術後恢復良好。之後，又有兩名患者在該院接受了機器人實施的闌尾切除術，患者術後均恢復良好 ^[5]  。

2022年6月6日，接受膝關節置換治療的85歲高齡的唐奶奶，自主走出病房，平安出院。 ^[8] 

天津大學、中南大學等單位

機器人配備有醫生操作枱與機器人台車，微創器械具有3-4個自由度，末端具有多種形式，手術器械可通過器械操作臂末端的器械快速安裝與撤離。

2022年5月31日，南京市口腔醫院種植科童昕主任團隊完成了江蘇省首例口腔機器人種植手術。 ^[7] 

2022年8月16日上午，中國首例5G加遠程機器人手術治療三叉神經痛在宣武醫院河北醫院完成。 ^[11]