周永清

皇祐四年（1052年），周永清作為使者，監押贈送給西夏的服裝到夏境宥州（今陝西靖邊東）邊界交割。這是自慶曆四年（1044年）宋夏議和後，宋朝每年以“賞賜”名義送給西夏的衣物。按照禮規，西夏人在受“賜”時要跪着接受。而這一次西夏人在受賜時，竟傲慢無禮而不下跪。周永清為了維護宋朝的尊嚴，對受賜夏臣嚴厲責問，終使西夏使臣下跪。回朝後，獎勵他為國爭光而升為通事舍人、謂州鈐轄。

周永清到謂州上升後，看到兵士們雖驍勇但不懂陣法。他便採用唐朝大將李靖的兵法為式樣，對部隊進行嚴格的訓練，使軍容大為改觀，戰鬥力大幅度提升。上級將帥們對於這種訓練方法大加讚揚，並將周永清改進過的陣漢，詳細繪圖加上文字説明，一併報送給朝廷。朝廷頒旨，命令全國各地的駐軍都要按周永清的練兵方式訓練部隊。

周永清擔任秦鳳路鈐轄、河北沿邊安撫副使、代州知州期間，契丹遼無理向宋廷提出割地要求，而宋朝軟弱無能，竟然命令他和大臣韓縝一同擔任劃割土地的使者。周永清憤怒上表堅決反對這一做法，他説：“疆境不可輕與人，職守土，不願行。”但朝廷在主和派的把持下，仍然一意孤行。他再次上章力陳利害關係，也沒有得到採納，仍要他必須執行朝廷的命令。周永清一氣之下，以母親身體有病為理由，辭掉官職回到家鄉去當農民。

不久，周永清又被重新任用，歷任高陽關、定州、涇原路鈐轄，知涇州、保州，定州路副總管等職。最後在東上閣門使職位上病逝。史書對周永清“不以地與敵”的言行大加歌頌，認為武人不僅要有“勇”，更要有“忠”，忠勇兼備，“尤武士之所難能也。”周永清是一名勇敢善戰，忠於國家的模範軍人。