關節機器人

多關節機器人與人的手臂相類似，其特點是能像人手那樣地靈活動作。例如，遇到障礙物時，多關節機器人能繞過障礙物達到目標處，對此，一般的極座標或圓柱座標型的工業機器人是難以做到的。又如要求完成某些特殊運動（搖曲柄運動）時，多關節機器人也更容易完成。多關節機器人還可像人手那樣，用最少的時間從一點移動到另一點。如果在多關節機器人手部和腕部裝上觸覺和力的傳感器，它就能做更多、更復雜的工作 ^[1]  。

為實現多關節機器人的靈活動作，需要重點解決兩大問題：控制和結構 ^[1]  。

機器人各個關節上都裝有角度檢測器。已知各關節的轉動角度，要求得到手爪的空間位置和姿態的問題稱為運動控制的分析問題。反之，已知手爪位置和姿態，反求各個關節連桿應當轉動多少角度的問題稱為運動的綜合問題。這些問題的關鍵是如何利用計算機進行上述的變換和計算 ^[1]  。

多關節機器人在結構上要求驅動部件、傳感元件小型輕巧，手臂結構緊湊 ^[1]  。

按照關節機器人的構造分類：

擁有五個或六個旋轉軸，類似於人類的手臂。

應用領域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機牀、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

二個或四個旋轉軸，以及機械抓手的定位鎖緊裝置。

應用領域有裝貨、卸貨、包裝、特種搬運操作、托盤運輸等。

三個互相平行的旋轉軸和一個線性軸。

應用領域有裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、塗層、噴漆、粘結、封裝、特種搬運操作、裝配等。

此外，還可以按照關節機器人的工作性質分類，可分為很多種，比如：搬運機器人，點焊機器人，弧焊機器人，噴漆機器人，激光切割機器人等等。

有很高的自由度，5~6軸，適合於幾乎任何軌跡或角度的工作

可以自由編程，完成全自動化的工作

提高生產效率，可控制的錯誤率

代替很多不適合人力完成、有害身體健康的複雜工作，比如，汽車外殼點焊

價格高，導致初期投資的成本高

生產前的大量準備工作，比如，編程和計算機模擬過程的時間耗費長