觸顎亞綱

最早的毛馬陸化石是發現於黎巴嫩白堊紀早期的一個琥珀之中，被認為屬於Phryssonotus屬（屬於合馬陸科）。 ^[2] 

部分學者將已滅絕的節胸目（學名：Arthropleurida，或稱為節肋目）與始節胸目（學名：Eoarthropleurida）併入觸顎亞綱之下，作為毛馬陸目的姊妹羣。也有學者將節胸目和始節胸目歸於節胸亞綱（學名：Arthropleuridea），是節肢動物門倍足綱的一個亞綱。 ^[3-4] 

觸顎亞綱俗稱毛馬陸，毛馬陸與其他馬陸最大的差異在於它們具有柔軟無鈣化的外骨骼，甲殼上佈滿了剛毛，全體由頭部和11～13個體節組成，較少的腳數量（不超過17對），身體末端有成簇的毛刷，且雄性缺乏生殖肢。體型偏小，體壁柔軟，體長最長不過幾毫米，不會超過7毫米（0.28英寸）。 ^[1] 

毛馬陸目（學名：Polyxenida Verhoeff, 1934，也稱為多毛馬陸目）為觸顎亞綱現存的唯一目，且為所有馬陸（millipedes）所屬亞綱的基羣。觸顎亞綱為所有現存馬陸的姊妹羣（sister group），包括五帶馬陸下綱（學名：Pentazonia）及蠕形馬陸下綱（學名：Helminthomorpha）。 ^[8-9] 

2003年，毛馬陸目包含了159種有效種及亞種 ^[10]  ，然而自2010年以來，已陸續發表了至少8個新種。 ^[11-13] 

也有學者未將底毛馬陸科（Hypogexenidae）歸於毛馬陸目。 ^{[5]  [14]} 

毛馬陸缺乏一般馬陸所具有的堅硬外骨骼與化學防禦機制 ^[6]  ，而是具有一套獨特的自我防衞方法：它們身上具倒刺的綱毛十分容易脱落，能殘留在掠食性昆蟲的附肢與口器上，進而阻礙它們的行動 ^[7]  。

雄性毛馬陸缺乏一般馬陸用來傳輸精子的生殖肢，因此它們只能透過間接的方式提供精子。雄性會丟下精包，並交由雌性拾取。 ^[5] 

許多種的毛馬陸也能進行單性生殖，當雄性個體稀少時，雌性依然有能力在未受精的情況下產卵並孵化下一代。 ^[5]