神機箭

中國古代發明了火藥以後，很快發現火藥不僅僅具有爆裂作用，而且可以控制的燃燒可以使其具有反衝力，於是在宋代出現了將紙筒包裹的固體小火箭綁在弓弩使用的箭上以增加射程和破壞力，並在箭竿上裝有的金屬塊來使箭簇在飛行中保持穩定。

這是火箭武器的最早期階段，我國另有一種很早就出現的亦名為“火箭”（Fire arrow ）的武器是在弓弩的箭簇上綁有燃燒物或爆炸物等戰鬥部的“火箭”，與我們所理解的火箭本質上是不同的。

而真正意義上利用反作用力原理髮射使用的火箭類火器最早出現在約1150年前後。公元1128年南宋政權建立後，南宋、金和蒙古頻繁交戰，各方都使用了火器。1161年11月，金國侵略中原時，南宋軍隊第一次使用了火箭武器——“霹靂炮”重挫金軍，這是人類歷史第一次在戰場上使用火箭武器。連年的交戰使火箭技術逐漸被金和蒙古所掌握，於是當時各方兵工廠的一個重要內容就是火藥製造，在這種情況下火藥的配方有所改進，製造工藝漸趨成熟，其燃燒速度和爆炸力也得到增強。

13世紀蒙古在先後三次的大舉西征中，採用了南宋的火器技術，用漢人工匠製造大炮。當時在歐洲戰場使用的火箭已有多箭齊發的火箭筒，這種集束式火箭發揮了絕大的威力，使歐洲人大為吃驚。當然在這幾次西征中，阿拉伯人從中掌握了火藥和火箭的技術，並進一步把它傳入了西方。

經過幾代的發展，這種技術在明代發展到極致，出現了多種聯裝的火箭發射裝置，在對內對外多次戰爭戰役都有使用。比較典型的例如一窩蜂、羣豹橫奔、百虎齊奔等各種發射裝置。火力打擊範圍最大的當屬一種320發聯裝的火箭車，多車聯排，曰“神火萬全鐵圍營式”，是為最早的實施覆蓋打擊火力的火器，一場戰役發射百萬餘發火箭，根據藥筒尺寸和裝藥量的不同射程約150米至500米不等，使用得法可重創敵軍。

當時的火箭武器從殺傷原理來説，分為毒箭頭式和延時引信爆炸式。毒箭頭殺傷自遠古時代便有，可讓因距離過遠而喪失的殺傷動能通過毒藥來彌補，敵軍中箭後拔箭亦會身亡，而事實上其本身的動能也是不可小視的，武備志曰其“力可貫革”；而延時引信爆炸式則是與今天的煙花“躥天猴”類似，火箭內的裝藥隔為推進藥劑和爆炸藥劑兩部分，可在敵軍中箭後二次殺傷敵軍，威力巨大。另有一種大型火箭武器較為有特色，它不僅體形尺寸大，而且即是最早的多級火箭，更是最早的子母彈形式的火器，名曰“火龍出水”。以粗毛竹為彈體，以木雕龍頭裝於首部，龍頭下面，龍尾兩側，各裝一個半斤重的火藥桶，將四個火箭引信匯總一起，並與火龍腹內火箭引信相連，水戰時，面對敵艦，離水面三、四尺處，點燃安裝在龍身上的四支火藥筒，這是第一級火箭，它能推動火龍飛行兩三里遠，待第一級火箭燃燒完畢，就自動引燃龍腹內的火箭，這是第二級火箭，這時，從龍口裏射出數只火箭，直達目標，致使敵船燒燬，在當時的世界上此種武器絕無僅有，與嚇人的噴火器猛火油櫃組合，一攻遠敵一克近敵，可謂古代最尖端的反艦武器，而事實上這種武器根據記載，水陸皆可用之。從但是因為當時的技術條件，火器都受天氣影響較大，火箭類火器亦是如此。

在明代，明軍曾向藩屬國朝鮮提供過一批火箭車，朝鮮人也從明軍這裏得到了包括圖紙在內的技術，後有朝鮮火器著作《銃筒勝錄》出現，詳細記錄有神機箭的尺寸外形制作方法等，雖無原書存世，但其外形插圖資料今天仍然可以看到。

我國明代火櫃攻敵車(2張)

朝鮮時代的火箭武器無論是種類上還是性能上都與明軍有差距，既沒有出現我國的火龍出水等類型的多級火箭，也沒有像中國一樣使用各種因地制宜自由組合的發射裝置（僅小型裝置就有一窩蜂、羣豹橫奔、百虎齊奔等多種）。因朝鮮不產硝，火藥製造之法也落後於中國，故朝鮮一方面從日本和中國商人進行違禁硝粉貿易，另一方面則嚮明朝請求火藥援助。　無論火藥或是火箭技術乃至於煙花焰火，西方和全球多數國家都認可以上技術源自於中國，探索頻道還曾經做過專題片。

明代《武備志》中描述的神機箭：“造法礬紙為筒，內入火藥令滿實，另置火塊油紙封之以防天雨。後鐟一孔裝藥線，用竹為幹。鐵矢簇如燕尾形，未裝翎毛，大竹筒入箭二矢或三矢。望敵燃火，能射百步利順風，不利逆風，水陸戰皆可用。用之水戰能燔舟篷，用之陸戰能毀巢穴，中毒必死”。

在《武備志》中，“神機箭”一詞主要指的是眾多火箭武器中的一種，即在竹筒發射器中裝有若干火箭（Rocket arrow 火箭助推箭）的小型的火箭武器，亦指單支小型火箭；而朝鮮書籍中的“神機箭”則是對各種火箭武器的籠統概稱，源自明代對火器的“神機”之稱。