機器人控制

本書是21世紀大學新型參考教材系列之一，書中主要講解機器人控制基礎，機器人採用的各種執行器、各種傳感器，電動機的控制，機械系統的控制，機器人運動學，機器人控制等。

1 機器人控制基礎

1.1 機器人應具備的功能

1.2 本書的構成

1.3 規劃和控制

練習題

2 機器人採用的各種執行器

2.1 力是怎樣產生的

2.2 電磁執行器

2.3 線性電磁執行器

2.4 油壓執行器

2.5 氣壓執行器

2.6 未來的執行器

練習題

3 機器人採用的各種傳感器

3.1 生物傳感器和機器人傳感器

3.2 機器人中必要的基本傳感器

3.3 增強機器人功能的傳感器

練習題

4 電動機的控制

4.1 怎樣實現對電動機的控制

4.2 怎樣改變電動機的速度

4.3 電動機和機械的動態特性分析

4.4 怎樣正確控制動態特性

練習題

5 機械系統的控制

5.1 機器人手指位置的確定

5.2 設計方法

5.3 電動機

5.4 驅動器

5.5 檢測位置用的脈衝編碼器(PE)和檢測速度用的測速發電機(TG)

5.6 直流電動機的傳遞函數表示法

5.7 位置控制和速度控制

5.8 通過實驗識別傳遞函數

5.9 通過比例積分微分(PID)補償改善系統特徵

5.10 通過IPD補償改善系統特性

5.11 電流控制

5.12 不產生速度模式的位置控制

5.13 力控制

練習題

6 機器人運動學

6.1 機器人的正向運動學

6.2 機器人的逆向運動學

6.3 機器人的雅可比矩陣

6.4 機器人的靜力學和雅可比矩陣

練習題

7 機器人控制

7.1 機器人動力學

7.2 機器人的軌跡控制

7.3 機器人的力控制

練習題

練習題解答

參考文獻

篇外話

機器人必須遵守的規則

何謂交流

齒輪的搖擺和間隙

磁路和磁阻

油壓和氣壓

十進碼和二進碼

BCD碼

速率陀螺儀

何謂半閉合(環路)方式

間隙和不靈敏帶

把作直線運動的質量M變換成轉動慣量J

利用脈衝編碼器檢測速度

拉普拉斯變換和拉普拉斯反變換

不完全積分和不完全微分

A矩陣中的各元素

機器人的逆向運動學問題

轉動慣量矩陣