四分圓誤差

攜帶載體以進行相關活動（太空實驗、導航等），就叫作運載體。例如飛機、艦艇、運載火箭、宇宙飛船等。

以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航座標系中，就能夠得到運載體在導航座標系中的速度、偏航角和位置等信息。 ^[1] 

測量的方位與相應的真方位之間的角度差。

一般地，電磁波在實際傳播環境中到達測向機時，很少會以簡單的平面波形式出現。我們必須同時考慮其他電磁波帶來的影響。它們主要來自兩個方而:

（1）發射設備發出的同頻信號，如斷續干擾;

（2）二次輻射源產生的多徑信號，如反射波、折射波、衍射波等。

如果大部分信號來自發射機方向，可以通過加大天線孔徑的辦法來有效地減少測向誤差。一個干涉儀測向機加大孔徑後，消除了測向誤差。

信號調製因素將在以下方而影響測向結果:在測向機各通道中產生小同的包絡延遲失真，造成波前畸變;在天線單元順序掃描工作方式下，調製信號的小穩定性使測量週期內測得值小準確，而且無法進行修正。 ^[2] 

（1）東向速度誤差會使系統產生方位誤差，且表現為舒拉週期振盪。當系統工作在水平阻尼狀態時，該項誤差為零。但工作在無阻尼狀態時，其誤差幅值與速度誤差成正比，這就要求外輸入的速度應儘量精確。如果海流變化大，還要進行海流修正。

（2）平台初始姿態角誤差會使系統產生三種週期振盪性誤差。在水平阻尼狀態下，方位誤差將呈現24小時的地球週期振盪，其最大值接近6'。

（3）加速度計零位使系統產生的方位誤差表現為舒拉週期振盪，且為常值分量。其值僅為15度，此項誤差很小。

（4）陀螺漂移是造成系統方位誤差的主要因素，其誤差除了含有三種週期振盪外，還有常值分量其主要表現為地球週期振盪。該分量與東向陀螺漂移成正比，因而要求選擇精度最高的陀螺儀作為東向陀螺之用。為了進一步減小其影響，航行中應按規定進行綜校，應儘量採用兩點校，不僅使方位誤差得到校正，還可對陀螺漂移隨時進行估算與補償。

（5）初始位置誤差使系統產生的方位誤差也具有三種週期振盪性質，其幅值與位置誤差成正比，故在系統進行初始對準和在航行中都要進行綜校。 ^[3]