偏航角

如圖1所示：

①在地面上選一點Og

②使xg軸在水平面內並指向某一方向

③zg軸垂直於地面並指向地心

④yg軸在水平面內垂直於xg軸，其指向按右手定則確定 ^[3] 

如圖2所示：

①原點O取在飛機質心處，座標系與飛機固連

②x軸在飛機對稱平面內並平行於飛機的設計軸線指向機頭

③y軸垂直於飛機對稱平面指向機身右方

④z軸在飛機對稱平面內，與x軸垂直並指向機身下方 ^[3] 

機體座標系與地面座標系的關係是三個Euler角，反應了飛機相對地面的姿態。

機體座標系X軸與水平面的夾角。當X軸的正半軸位於過座標原點的水平面之上（抬頭）時，俯仰角為正，否則為負。

機體座標系xb軸在水平面上投影與地面座標系xg軸（在水平面上，指向目標為正）之間的夾角，由xg軸逆時針轉至機體xb的投影線時，偏航角為正，即機頭右偏航為正，反之為負。

機體座標系zb軸與通過機體xb軸的鉛垂面間的夾角，機體向右滾為正，反之為負。 ^[3]