估算位置

根據不完整的或者不滿足精度要求的數據所確定的運載體的最大概率位置，叫做估算位置。估算位置是航海定位時，航海人員估算的船舶位置。估算位置在實際位置的附近，用最大概率位置來代替。由於天氣因素的影響或者是導航系統的誤差因素，都會導致運載體實際位置估算的不準確性。

利用全部可採用的位置信息，並按照對各個估算誤差進行加權統計處理得到的位置。

一個處於特定座標系中的地點。

通常運載體的位置確定方法包括兩種：慣性導航和無限電導航。

慣性導航（inertial navigation） 通過測量飛行器的加速度，並自動進行積分運算，獲得飛行器瞬時速度和瞬時位置數據的技術。組成慣性導航系統的設備都安裝在運載體內，工作時不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，是一種自主式導航系統 ^[1]  。

利用慣性元件（加速度計）來測量運載體本身的加速度，經過積分和運算得到速度和位置，從而達到對運載體導航定位的目的。組成慣性導航系統的設備都安裝在運載體內，工作時不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，是一種自主式導航系統。慣性導航系統通常由慣性測量裝置、計算機、控制顯示器等組成。慣性測量裝置包括加速度計和陀螺儀，又稱慣性測量單元。3個自由度陀螺儀用來測量運載體的3個轉動運動；3個加速度計用來測量運載體的3個平移運動的加速度。計算機根據測得的加速度信號計算出運載體的速度和位置數據。控制顯示器顯示各種導航參數。按照慣性測量單元在運載體上的安裝方式，分為平台式慣性導航系統（慣性測量單元安裝在慣性平台的台體上）和捷聯式慣性導航系統（慣性測量單元直接安裝在運載體上）；後者省去平台，儀表工作條件不佳（影響精度），計算工作量大。

無線電導航是指在規定時間達到目的地的航行技術。利用無線電波的傳播特性可測定飛行器的導航參量（方位、距離和速度），算出與規定航線的偏差，由駕駛員或自動駕駛儀操縱飛行器消除偏差以保持正確航線。

無線電導航系統是利用了無線電波傳播的基本原理：無線電信號在自由空間中用直線方式以光速傳播，只要確定了無線電波從發射機到接收機之間的傳播時間，便可以確定收發機間的距離為光速與傳播時間之積。通常，導航應由導航系統完成，包括裝在運載體上的導航設備以及裝在其他地方與導航設備配合使用的導航台。凡導航台與移動載體間用無線電方式為媒介來實現導航的，稱為無線電導航。

從導航台的所在位置來判定導航的性質，主要有陸基導航系統和星基導航系統。 ^[2] 

陸基導航系統導航台位於陸地上，導航台與導航設備之間用無線電波聯繫，如甚高頻全向信標（VOR）、微波着陸系統、羅蘭、歐米伽導航系統。

星基導航系統導航台設在人造衞星上，覆蓋範圍大大擴大，如美國的GPS（全球定位系統）和俄羅斯的GLONASS等衞星導航系統。

無線電導航所使用的設備或系統有無線電羅盤、伏爾導航系統、塔康導航系統、羅蘭C導航系統、奧米加導航系統、多普勒導航系統、衞星導航系統以及發展中的“導航星”全球定位系統等。[3]

無線電信號中包含4個電氣參數:振幅、頻率、時間和相位。無線電波在傳播過程中，某一參數可能發生與某導航參量有關的變化。通過測量這一電氣參數就可得到相應的導航參量。根據所測電氣參數的不同，無線電導航系統可分為振幅式、頻率式、時間式（脈衝式）和相位式 4種。也可根據要測定的導航參量將無線電導航系統分為測角（方位角或高低角）、測距、測距差和測速 4種。現代還根據無線電導航設備的主要安裝基地分為地基（設備主要安裝在地面或海面）、空基（設備主要安裝在飛行的飛機上）和衞星基（設備主要裝在導航衞星上） 3種。根據作用距離分為近程、遠程、超遠程和全球定位4種。

估算誤差，是指數據處理過程中對誤差的估計，有多種統計表示方式。估算誤差表示估算值和實際值的接近程度，誤差越大，估算結果越不準確，通常表示估算誤差的結果用精確度和精確度來表示。

測量的質量和水平可以用誤差概念來描述，也可以用精確度來描述。為了指明誤差來源和性質，可分為精密度精和精確度。 ^[3] 

精密度：在測量中所測得的數值重現性的程度。它可以反映隨機誤差的影響程度，隨機誤差小，則精密度高。

精確度：測量值與真值之間的符合程度。它反映了測量中所有系統誤差和隨機誤差的綜合。

精密度和精確度分為A、B、C三檔

A的系統誤差大，隨機誤差大，精密度、精確度都不好；

B説明系統誤差大，隨機誤差小，精密度很好，但精確度不好；

C系統誤差和隨機誤差都很小，精密度和精確度都很好。

要理解加權是什麼意思，首先需要理解什麼叫“權”，“權”的古代含義為秤砣，就是秤上可以滑動以觀察質量的那個鐵疙瘩。在現在，“權”又有了新的數學方面的意義，即“權重”，通俗理解就是“係數”的意思。所以“加權”的意思就是“乘以權重”，即“乘以係數”的意思。 ^[4] 

統計學認為，在統計中計算平均數等指標時，對各個變量值具有權衡輕重作用的數值就稱為權數。 ^[5] 

例子：求下列數串的平均數

6個3、3個4、1個2

算數求法為（3+3+3+3+3+3+4+4+4+2）/（6+3+1） =3.2

加權求法為（3×6+4×3+2×1）/（6+3+1）=3.2

其中3出現6次，4出現3次，2出現1次．6、3、1就叫權數。這種方法叫加權法。 ^[6] 

一般説的平均數，就是把所有的數加起來，再除以這些數的總個數。表示為：

(p1+p2+p3+…..+pn)/n;

但有的數據記錄中有一些相同的數據，在計算的時候，那一個數有幾個相同數，就把這個數乘上幾，這個幾，就叫權，加權，就是乘上幾後再加。平均數還是要除以總個數。[6]

還是以上面的各個數為例：

各個數字的個數分別表示為：k1,k2,k3…….kn;

加權平均的公式是：（k1p1+k2p2+k3p3+……knpn）/（k1+k2+k3+......kn)

4、線性加權和

線性加權和可以理解為：假定有 n 個參數 x1,x2,x3....xn，對應權係數為 p1,p2,p3....pn 則其加權和為： S = p1*x1 + p2*x2 + p3*x3 + ... + pn*xn = ∑(pi*xi) 這實際可以理解為概率論中的期望的推廣如果將x1,x2,x3....xn，認為是某個歌手得分情況，但是這些打分的人的資格有高低，我們認為高的人應該在最後裁決中比較重要，低的人相對來説不太重要點，為了突出重點，數學上可以這樣處理Score = p1*x1 + p2*x2 + p3*x3 + ... + pn*xn 顯然這也可以叫一個評價函數，因為可以通過該函數可以來評價該歌手唱的好壞（高的自然就好，低的自然就壞）用系統的語言評價函數就是：構造一個函數，這個函數是關於系統的某些可測輸出，通過該函數可以對系統的特性進行分類：）譬如，歌手大賽作為一個系統Score = p1*x1 + p2*x2 + p3*x3 + ... + pn*xn 這是一個函數xi，是這個系統的可測輸出（評委得分）通過score。