can控制器

CAN 可提供高達1Mbit/s的數據傳輸速率，這使實時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。 ^[1] 

以Philips SJA1000 CAN控制器為例：

*支持CAN2.0，包括標準的和擴展的數據和遠程幀

*位速率可程控，並有可程控的時鐘輸出；

*擴展的64字節FIFO接收緩衝器；

*4個字節的驗收濾波器；

*時鐘頻率提高到了24MHz；

*輸出驅動器狀態可編程；

*可擦寫的總線錯誤計數器；

*當前錯誤代碼寄存器；

*仲裁丟失捕獲寄存器；

*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容。

還是以SJA1000為例，其中CAN核心模塊根據CAN總線協議控制數據幀的發送和接收；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設備的連接，主微處理器可以通過數據/地址複用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器；發送緩衝區可以存儲一個完整的標準或擴展的報文，當主微處理器要求SJA1000發送報文時，接口管理邏輯操縱CAN核心模塊將發送緩衝區中的報文發送到CAN總線上；當接收一個報文時，CAN核心模塊首先將總線上的串行位流數據轉換位並行數據，然後交給接收過濾模塊進行識別，決定該報文是否為主微處理器所要求的報文類別，所有接收的報文可以存放在接收先進先出隊列，根據不同的工作模式和數據長度，該隊列可以存放最多32個報文，然後用户可以靈活地對報文分為不同地優先級和中斷處理服務。

SJA1000可直接連接兩類主要的處理器家族：Intel公司的80C51系列和Motorola公司的68xx系列，其芯片外圍專門有一個模式管腳用了選擇CPU的類型。SJA1000提供了8位地址/數據複用總線和讀/寫控制信號與CPU交換數據，我們可以將SJA1000看作映射到主微處理器的外圍存取器I/O設備。

SJA1000通過2個8位寄存器來支持對報文的過濾功能，將應用不關心的報文拒之門外將提供處理期的性能，因為大多數應用都是通過中斷的方式交換數據，所以正確的使用過濾功能可以為中斷處理函數贏得時間。SJA1000提供一個接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）。接收過濾模塊將CAN報文的11位標識符的高8位於這2個寄存器裏存放的值相比較，並作出是否接收的判斷。

can控制器最初是為汽車的監測、控制系統而設計的，現已在航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、倉儲等行業廣泛採用。在火車、輪船、機器人、樓宇自控、醫療器械、數控機牀、過程自動化儀表等自控設備中，都廣泛採用CAN技術。