百虎齊奔

公元1128年南宋政權建立後，南宋、金和蒙古頻繁交戰，各方都使用了火器。1161年11月，金國侵略中原時，南宋軍隊第一次使用了火箭武器——“霹靂炮”重挫金軍，這是人類歷史第一次在戰場上使用火箭武器。連年的交戰使火箭技術逐漸被金和蒙古所掌握，於是當時各方兵工廠的一個重要內容就是火藥製造，在這種情況下火藥的配方有所改進，製造工藝漸趨成熟，其燃燒速度和爆炸力也得到增強。13世紀蒙古在先後三次的大舉西征中，採用了南宋的火器技術，用漢人工匠製造大炮。當時在歐洲戰場使用的火箭已有多箭齊發的火箭筒，這種集束式火箭發揮了絕大的威力，使歐洲人大為吃驚。當然在這幾次西征中，阿拉伯人從中掌握了火藥和火箭的技術，並進一步把它傳入了西方。

明代中國火箭發展進入了一個比較重要的時期，出現了很多種類的火箭，除了單級火箭，還發展了各種集束火箭、火箭彈和原始的多級火箭，並且對各種火箭的製造、應用、配備和發射劑原料配比及加工製造等都作了詳盡的敍述。在當時的水、步、騎兵中火箭武器已作為必備的武器，甚至還有專門的火箭部隊，有關火箭武器的使用、佈陣、作戰技術和管理也都有條例規定。明代的《武備志》中記載了這些火箭。

《武備志》所記載火箭

名稱 射程 發射數量

五虎出穴箭 500步 5

七星箭 不詳 7

九龍箭 不詳 9

火弩流星箭 不詳 10

火龍箭 不詳 20

羣鷹逐兔箭 不詳 25

長蛇破陣箭 200步 30

一窩蜂箭 300步 32

羣豹橫奔箭 400步 49

百虎齊奔箭 500步 　 100

這些火箭威力驚人，壬辰戰爭中明軍曾大量使用火箭、火銃、火炮，給予日軍以極大殺傷，這體現了當時中國的綜合國力和科技實力處於世界領先地位。到明朝中期時，這種火箭經過了改進，可以製造兩種殺傷方式的火箭，一支火箭上既有推進劑也有爆炸劑。使用時。先點捻將火箭發射出去，命中目標後，可以產生爆炸，威力雙重疊加。