機器人技術

《機器人技術》共7章，包括緒論、機器人的機械結構、傳感器在機器人上的應用、機器人驅動系統、機器人控制系統、機器人編程語言、機器人的應用。

《機器人技術》可作為應用型本科、高職高專機械工程類、自動化類專業及其他相關專業的教材，也可供工程技術人員自學，還可作為培訓教材使用。 ^[1] 

隨着機器人技術的飛速發展，工業機器人已廣泛應用於各個領域的工業現場。為了適應崗位的需求，機器人技術也應該在工程類學生中普及。本書立足於機器人理論知識和實際應用技術的恰當結合，強調工程實際應用，以典型應用實例為主線，並將其貫穿於整個理論教學和實驗教學的全過程，把理論與實踐教學有機地結合起來，充分發掘學生的創造潛能，提高學生解決實際問題的綜合能力。

前言

第1章緒論1

1 1機器人的產生與發展1

1 2機器人的定義3

1 3機器人的分類3

1 4機器人技術的主要內容10

小結11

思考題11

第2章機器人的機械結構12

2 1機器人的基本結構12

2 2機器人主要技術參數13

2 3工業機器人機械結構及應用18

2 4機器人的位姿問題29

小結32

思考題32

第3章傳感器在機器人上的應用33

3 1機器人常用傳感器簡介33

3 2機器人傳感器的要求與選擇35

3 3常用機器人內部傳感器37

3 4常用機器人外部傳感器42

3 5多傳感器信息融合55

小結57

思考題57

第4章機器人的驅動系統58

4 1機器人的驅動方式58

4 2液壓驅動系統61

4 3氣壓驅動系統67

4 4電氣驅動系統72

4 5新型驅動器81

小結86

思考題86

第5章機器人控制系統87

5 1控制系統概述87

5 2工業機器人控制的分類92

5 3工業機器人的位置控制93

5 4工業機器人的運動軌跡控制94

5 5智能控制技術99

小結111

思考題111

第6章機器人編程語言112

6 1機器人編程要求與語言類型112

6 2機器人語言系統結構和基本功能114

6 3常用機器人編程語言116

6 4機器人的離線編程138

小結142

思考題142

第7章機器人的應用143

7 1機器人應用概述143

7 2機器人的典型應用145

7 3機器人應用的發展趨勢167

小結169

思考題169

參考文獻170