工業機器人

本書在詳細論述工業機器人運動學和動力學基礎上，介紹了有關工業機器人機構，控制方法，環境感覺技術，編程語言和工業機器人的總體設計。

本書可作為大專院校工科專業的教材，也可供有關工程技術人員學習參考。

第一章 緒論

§1―1 機器人與自動化

§1―2 工業機器人的分類和組成

一、工業機器人的分類

二、工業機器人的組成

§1－3 工業機器人的應用和發展

一、工業機器人的應用

二、工業機器人的發展

第二章 工業機器人機構

§2－1 機器人末端執行器

一、夾鉗式取料手

二、吸附式取料手

三、專用末端操作器及換接器

四、仿生多指靈巧手

§2－2 機器人手腕

一、手腕的自由度

二、手腕的典型結構

三、柔順手腕結構

§2－3 機器人手臂

一、手臂直線運動機構

二、手臂迴轉運動機構

三、手臂俯仰運動機構

四、手臂複合運動機構

§2－4 機器人機座

一、固定式機器人

二、行走式機器人

第三章 工業機器人運動學

§3－1 齊次變換

一、齊次座標

二、齊次變換

§3－2 機器人運動學方程

一、機器人操作機的位置與姿態

二、末端執行器的位姿T6

三、機器人運動學方程

四、機器人的工作空間

§3－3 微分運動

一、機器人的微運動

二、微分平移及微分旋轉

三、微分旋轉的無序性

四、兩座標系間微分運動的關係

五、雅可比矩陣

第四章 工業機器人動力學

§4－1 拉格朗日方程法

一、拉格朗日動力學方程

二、拉格朗日動力學方程的應用

三、工業機器人動力學方程

§4－2 牛頓－歐拉方程法

一、牛頓－歐拉方程

二、遞推計算公式及算法

三、遞推算法的應用

第五章 工業機器人控制技術

一、工業機器人控制系統的特點

二、工業機器人控制系統的主要功能

三、工業機器人的控制方式

四、工業機器人控制系統的組成

§5－1 示教再現控制

一、示教及記憶方式

二、示教編程方式

§5－2 運動控制

一、關節運動伺服指令的生成

二、關節運動的伺服控制

§5－3 工業機器人的計算機控制

一、工業機器人計算機控制的分類

二、微型計算機直接控制工業機器人

第六章 工業機器人語言

§6－1 工業機器人語言的特點及分類

一、工業機器人語言的特點

二、工業機器人語言的分類

三、工業機器人語言的控制處理過程

§6－2 VAL語言

一、VAL語言系統概況

二、VAL語言簡介

三、VAL程序編程舉例

§6－3 AL語言

一、語言的特點和運行環境

二、主要命令簡介

三、編程舉例

§6－4 AUTOPASS語言

一、語言特點及支撐環境

二、語法簡介

三、編程舉例

第七章 工業機器人的環境感覺技術

§7－1 機器人視覺

一、視覺系統的組成

二、圖像存儲、處理與識別

三、機器人視覺的應用

§7－2 機器人觸覺

一、機器人接觸覺

二、機器人接近覺

三、機器人壓覺

四、機器人滑覺

五、機器人力覺

§7－3 機器人聽覺

一、聲音信號的特徵

二、發言人識別系統

三、語義識別系統

第八章 工業機器人的總體設計

§8－1 工業機器人的設計

一、確定總體設計方案

二、詳細設計

三、製造、安裝和調試

§8－2 工業機器人的設計步驟

一、確定機器人的技術參數

二、選擇機器人的機械結構

三、確定機器人手臂配置

四、機器人控制系統設計

五、工業機器人的設計計算

§8－3 工業機器人的傳動系統設計

一、工業機器人的驅動系統

二、工業機器人的傳動系統設計

§8－4 典型工業機器人系統

一、SCARA型裝配機器人

二、PUMA多關節機器人

三、ASEA焊接機器人

四、BJDP－1機器人

§8－5 工業機器人設計實例――六足步行機器人

一、全方位六足步行機器人（LR－1型）

二、適應性主動懸掛車輛（ASV）

第九章 工業機器人的應用

§9―1 工業機器人的應用

一、焊接機器人

二、噴漆機器人

三、裝配機器人

四、核能領域中的機器人技術

五、醫用機器人

六、堆列搬運機器人

§9－2 工業機器人技術的發展趨勢

一、工業機器人技術的發展趨勢

二、工業機器人應用預測

附錄一 工業機器人常用術語

附錄二 典型機器人傳動系統

附錄三 主要機器人的產品性能

附錄四 主要機器人語言

參考文獻