多軸機器人

多軸機器人又稱單軸機械手，工業機械臂，電缸等，是以XYZ直角座標系統為基本數學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統，可以完成在XYZ三維座標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。 多軸機器人採用運動控制系統實現對其的驅動及編程控制，直線、曲線等運動軌跡的生成為多點插補方式，操作及編程方式為引導示教編程方式或座標定位方式。 ^[1] 

1、自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角； 2、自動控制的，可重複編程，所有的運動均按程序運行； 3、一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。 4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5、高可靠性、高速度、高精度。 6、可用於惡劣的環境，可長期工作，便於操作維修。

作為一種成本低廉、系統結構簡單的自動化機器人系統解決方案，多軸機器人可以被應用於點膠、滴塑、噴塗、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運、上下料、裝配、印刷等常見的工業生產領域，在替代人工，提高生產效率，穩定產品質量等方面都具備顯著的應用價值。 針對不同的應用場合，對多軸機器人有不同的設計要求，比如根據對精度、速度的要求選擇不同的傳動方式，根據特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設備（夾具、爪手、安裝架等），以及對於示教編程，座標定位、視覺識別等工作模式的設計選擇等，從而使之能滿足於不同領域、不同工況的應用要求。