向井正綱

傳至第七代家督向井正重時，在弘治年間被今川家持舟城主朝比奈駿河守所招攬，離開北畠家投向當時已雄據東海道三國的今川義元。不料在義元於上洛途中受到織田信長的奇襲遭到討取，這場被後世成為桶狹間會戰的戰役不但是討取了今川義元的生命，同樣也討取了駿河今川家的未來。義元死後，今川家在其子氏真的統領下急速勢微，不善武事的氏真再難恢復昔日今川家的榮光，因此眼見今川家沒落的向井正重在受到武田家名將山縣昌景的邀請後，便同意加入武田家，成為水軍眾，居於清水港江蒲原。並在天正五年北條水軍將領安良裏城主梶原景

在持舟城之戰時正綱因為在三保袋城中而未一同陣亡，所以在父親正重死後，獲得武田勝賴相續令，承認領有父親的舊領。翌天正八年，北條水軍梶原備前守景宗再度來犯，繼承父親地位的向井正綱和小濱、間宮、伊丹等武田方水軍眾受命出戰，於沼津千本松原沖和梶原軍展開激烈的船戰，役中向井正綱冒險潛入敵陣奪取了三十艘戰船而在戰勝後獲得武田勝賴簽發的感狀，此役之敗也讓北條氏政嘆道：「莫非北條水軍將要滅亡了。」

天正十年三月，自長篠會戰便走入窮途的武田家敗於織田與德川的聯合軍，麾下臣屬非敗即降，勝賴本身更是被逼到天目山無奈自刃。在武田家覆滅後，失去主家的向井正綱一度成為浪人，之後才在德川家重臣，有鬼作左之稱的本多重次説服下改投在有著殺父之仇的家康麾下，領俸祿兩百表，也許有人會覺得向井正綱不孝，不僅未思報父仇，反而成為其臣子，但是識時務者為俊傑，這就是戰國時代大多數武士的生存方法，比起摸不著的仇恨，能夠養家活口的俸祿實在更重要多了。

天正十一年，為了爭奪信長死後留下的武田舊領，德川家和稱霸關東五代的北條家大打出手，向井正綱受命與本多重次一同攻打北條家所領的伊豆半島，在混戰之中雖然身負箭傷卻還是奮勇殺敵，並討取了敵軍大將鈴木團十郎的首級立下武勳，戰後更因此功而獲得家康的感書表揚。隔年，在信長次子織田信雄的請求下家康出兵小牧山協助信雄與羽柴秀吉展開會戰，並在長久手奇襲擊敗三好秀次跟池田恆興的軍勢，同一時間正綱也率領德川水軍在伊勢小濱浦戰勝了往日織田家的首席水軍將領九鬼嘉隆所指揮的九鬼水軍，向井水軍從此名傳於世。此役之後，正綱確立為德川水軍四大將中的首位，凌駕於阿部善九郎正勝、本多彌太郎正信、大久保新十郎忠泰之上。於天正十八年，向井正綱在小田原征伐中率領德川水軍和豐臣水軍的聯合部隊殲滅伊豆的北條水軍，立下大功而被封為德川家的御召船奉行，船隊駐紮在清水港江尻渋川口，宅邸也被設在武田時的領地江尻蒲原。

同年九月，在北條家滅亡後，德川家康被改封到往昔北條家所統治的關東六州，向井正綱也被移駐到三浦郡三崎，領相模、上總兩國內的二千石知行地，和間宮酒造丞高則及北條遺臣小濱民部左衞門尉景隆、千賀孫兵衞合稱為御船手四人眾，主要工作在負責新領地的海上治安與軍役警備。此後的出兵朝鮮，關原之戰和大阪之役向井正綱作為御召船奉行，其中大阪之役中由於正綱嫡子忠勝因思維敏捷而受到德川秀忠的器重，當時便已負責接待外使的一切工作和物品的運用，慶長十九年，父子同率水軍出陣攻打大阪，但在元和三年時忠勝仍因大阪之戰的功績而在父親所領之外，另外獲得三千石知行。寬永元年，向井正綱去世，享年六十九歲。

向井正綱在水戰上的才能除了他自己本身善於指揮外，還擅長游泳。他所獨創以前腳掌前踏游水的"踏込扇"技法之向井流泳法也是一大要素，這種結合水軍戰法的泳技在江戸時代大盛，直到幕末各藩沿岸的警備都會被集中訓練學習向井流泳法，直到現在向井流水法會每年都還會定期舉辦向井流泳法的公開賽，以保存文化的留續。