二自由度陀螺儀

二自由度陀螺儀基本原理如圖1所示，它由轉子、萬向環架的內環及外環所組成。轉子安裝在內環的軸承上，並以常值角速度Ω繞自轉軸Z相對於內環高速旋轉；內環通過一堆軸承和外環相連，內環可以繞內環軸Y相對於外環轉動；外環又通過另一對軸承和陀螺儀的殼體相連，並且可以繞外環軸X相對於殼體轉動。內環軸X、外環軸 Y 及轉子自轉軸 Z 相互垂直，三軸相較於一點 O ，該交點為陀螺儀的固定不動點，陀螺儀的所有角運動都以某一瞬間角速度相對於固定不動點 O 而轉動。 ^[1] 

二自由度陀螺儀有三個自由度：一是繞自轉軸OZ相對於內環的轉動；二是帶有轉子的內環繞內環軸OY的轉動；三是帶有內環及轉子的外環繞外環軸OX的轉動，故稱此類陀螺儀為二自由度陀螺儀。二自由度陀螺儀可實現OZ軸指向任意慣性空間。 ^[1] 

二自由度陀螺儀在應用中相當於兩個積分陀螺儀，其內環軸A和外環軸B均為穩定軸，可同時提供兩條正交的穩定軸線。由於二自由度陀螺儀為複合結構體，它的取向形式是有限的。通常用於穩定z軸和y軸的取向有兩種（如圖2）：《SAB》，即自轉軸S沿x軸方向，外環軸B沿z軸方向，內環軸A沿y軸方向；《SBA》，既自轉軸S沿x軸方向，外環軸B沿y軸方向，內環軸A沿z軸方向。

沿內環軸作用的干擾力矩，主要是由於陀螺組合件（內環組合件）的缺陷引起的，而沿外環軸B的干擾力矩，不僅包括內環組件缺陷引起的有害力矩，而且還包括外環構建缺陷產生的有害力矩。因此，B軸的漂移率較A軸低。在設計中，可根據具體要求確定合理的取向形式。

採用二自由度陀螺儀的慣性平台，多選用兩個陀螺儀。陀螺N-《SBA》；陀螺E-《BSA》。當利用殼體旋轉法補償陀螺漂移時，陀螺的取向為N-《SBA》，E-《SAB》。 ^[4] 

二自由度陀螺儀可用來組成單軸穩定器，圖3給出了用二自由度陀螺儀作為敏感元件組成的單軸穩定器結構原理圖。圖3中C表示飛行器載體，其上裝着單軸平台P，在平台上安裝一個二自由度液浮陀螺儀，用座標系OXYZ來表示平台座標系，對應的陀螺儀座標系用Oxyz來表示，陀螺儀的內環軸和被穩定的平台軸平行安放，即Ox平行於OX。

在陀螺的內環軸上裝有信號傳感器S。由於二自由度陀螺儀是相對慣性空間穩定的，因此，當平台繞OX軸有干擾力矩M存在時，平台繞OX軸相對慣性空間有轉角產生，也就相當於繞陀螺的內環軸有偏差角出現，陀螺內環軸上信號傳感器S就有信號輸出，此信號經過平台控制器送入直流力矩電機，該力矩電機帶動平台旋轉，消除此偏角，或達到力矩平衡，從而保證了平台相對慣性空間繞X軸的穩定。 ^[3]