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LeJOS
鎖定
leJOS是Lego Mindstorms可編程磚的固件替代品。 該軟件的不同變體支持原始機器人發明系統,NXT和EV3。 它包括一個Java虛擬機,它允許使用Java編程語言對Lego Mindstorms機器人進行編程。 它通常用於向一年級計算機科學專業的學生教授Java [需要引證]。 基於leJOS的機器人Jitter於2001年12月在國際空間站上飛行。
- 中文名
- 勒霍斯
- 外文名
- leJOS
- 領 域
- 計算機,電子工程
目錄
- 1 歷史
- 2 建築
- 3 NXJ和Java平台
LeJOS歷史
leJOS最初被設想為TinyVM,由JoséSolórzano於1999年末開發。它最初是一個業餘愛好的開源項目,後來他分到了今天所謂的leJOS。許多貢獻者加入了該項目並提供了重要的改進。其中,Brian Bagnall,JürgenStuber和Paul Andrews後來接管了這個項目,因為José基本上退休了。
截至2006年8月20日,RCX的原始leJOS已經停止發佈3.0版本。不久之後,iCommand,一個通過LCP從藍牙計算機控制NXT的庫被髮布。該庫使用標準Lego固件。該庫後來被leJOS NXJ 0.8取代。 2007年1月,新款Lego Mindstorms NXT的完整端口作為固件更換髮布。這比RCX版本[引用需要]快得多(x15左右),有更多可用內存,菜單系統,使用Bluecove庫的藍牙支持,並允許訪問許多其他NXT功能。[2]
2008年,發佈了版本0.5,0.6和0.7。除了對核心類進行了大量改進之外,Eclipse插件與本教程的新版本一起發佈。 2009年,還有2個主要版本:0.8和0.85。 2011年5月,0.9發佈。從廣義上講,這些版本主要集中在改進導航算法,以及支持眾多第三方傳感器和Eclipse插件。
2013年,開發了Lego Mindstorms EV3磚的端口。 2014年,發佈了0.5和0.6 alpha版本。 2015年,發佈了測試版0.9和0.9.1。
自2014年11月以來,leJOS在開源項目Open Roberta中也被略微改編。
LeJOS建築
leJOS NXJ支持訪問機器人的I²C端口。這允許訪問標準傳感器和電機(超聲波距離傳感器,觸摸傳感器,聲音傳感器和光傳感器)。其他公司,如MindSensors [4]和HiTechnic [5],通過提供先進的傳感器,執行器和多路複用器擴展了這一基本設置。 leJOS NXJ包含這些產品的Java API。
通過利用Java的面向對象結構,LeJOS NXJ的開發人員能夠隱藏多個接口背後的傳感器和執行器的實現細節。這允許機器人開發人員使用高級抽象,而不必擔心硬件組件的十六進制地址等細節。該項目包括常用反饋控制器,PID控制器和卡爾曼濾波器降噪算法的實現。 leJOS NXJ還提供了支持更多抽象功能的庫,例如導航,映射和基於行為的機器人。
LeJOSNXJ和Java平台
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