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SLAM
（即時定位與地圖構建）
鎖定
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization)，
即時定位與地圖構建，或併發建圖與定位。問題可以描述為：將一個
機器人放入未知環境中的未知位置，是否有辦法讓機器人一邊移動一邊逐步描繪出此環境完全的
地圖，所謂完全的地圖（a consistent map）是指不受障礙行進到房間可進入的每個角落。
- 中文名
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即時定位與地圖構建
- 外文名
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simultaneous localization and mapping
- 縮 寫
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SLAM
- 提出時間
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1988年
- 意 義
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實現機器人的自主定位和導航
SLAMSLAM概念
Simultaneous Localization and Mapping, 同步定位與建圖。
SLAM問題可以描述為: 機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動,在
移動過程中根據位置和地圖進行自身
定位，同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，實現機器人的自主定位和
導航。
[1]
SLAMSLAM2.0
有理解力的SLAM： 語義SLAM，精準感知並適應環境
將語義分析與SLAM有效融合，增強機器對
環境中相互作用的
理解能力，為機器人賦予了複雜環境
感知力和動態
場景適應力。
有廣度的SLAM：100萬平米強大建圖能力
藉助高效的
環境識別、智能分析技術，機器人將擁有室內外全場景範圍高達100萬平米的地圖構建能力。
有精度的SLAM：高精度定位領先算法
SLAM2.0可在任何地點進行開機
識別、全局定位，
精準度高達±2cm。
有時效的SLAM：動態地圖實時更新
根據
傳感器回傳數據，與原有地圖進行分析比對，完成動態實時更新，實現life-long SLAM。
SLAM發展
SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman於1988年提出。 由於其重要的理論與應用價值，被很多學者認為是實現真正全自主移動機器人的關鍵。
- 參考資料
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1.
陳衞東, 張飛．移動機器人的同步自定位與地圖創建研究進展[J].：控制理論與應用，2005, 22(3)：455-460
