Rtems

RTEMS（多處理系統實時可執行體）是一個為嵌入式系統而設計的自由的開源實時操作系統。

在縮寫詞RTEMS取其現在的含義之前，初始時代表導彈系統實時可執行體，然後變成了軍用系統實時可執行體。

RTEMS曾被移殖到多個以不同類型的中央處理器（CPU）為基礎的計算機系統上。這些計算機系統所採用的CPU，計有：ARM、i386、m68k、MIPS、PowerPC、SH等多種不同的處理器。RTEMS被設計為支持多種開放的API如POSIX和uITRON。FreeBSD和TCP/IP棧還有多種文件系統也被支持。OAR公司當前在維護和管理RTEMS項目。RTEMS也被一些EPICS站點所使用。

RTEMS是在GPL授權條款下分發，但它允許將RTEMS的目標文件鏈接至其它文件而不需將整個文件以GPL授權覆蓋，這方面有點像LGPL。 ^[1] 

它最早用於美國國防系統，早期的名稱為實時導彈系統（Real Time Executive for Missile Systems），後來改名為實時軍用系統（Real Time Executive for Military Systems），現在由OAR公司負責版本的升級與維護。無論是航空航天、軍工，還是民用領域RTEMS都有着極為廣泛的應用。 ^[2] 

從體系結構上來看，RTEMS是微內核搶佔式的實時系統，他具有下面的優點：

◆優秀的實時性能

◆支持硬實時和軟實時（可搶佔內核）

◆支持優先級繼承，防止優先級反轉

◆支持單調週期調度

◆支持優先級高度協議

◆非常的穩定

◆運行速度快

◆支持多種CPU，無論是ARM， MIPS，PowerPC，i386還是DSP，AVR，Zilog，都可以找到對應的BSP。

◆高度可剪裁內核（目標系統小隻有30KB；大可上百兆）1,2,3

◆佔用系統資源小，在32位系統中最小的內核只有30Kb左右1,2

◆支持多處理器（不同於SMP，RTEMS中多個處理器是協作關係）

◆提供POSIX API，Linux/UNIX下的程序可以方便移植

◆提供完整的BSD的TCP/IP協議棧以及FTP、WebServer、NFS等服務

◆使用面向對象思想設計，可以大大縮短開發週期

◆核心代碼使用C/C++寫作，可移植性好

◆支持ISO/ANSI C庫

◆支持ISO/ANSI C++庫以及STL庫

◆支持精簡的可重入glibc庫

◆支持圖形用户界面（Microwindows/Nano-X）

◆支持文件系統（FAT，IMFS等）

◆支持多種調試模式（包括GDB，DDD，串口調試，以太網調試）

◆支持32位處理器，Tiny RTEMS項目將對8位和16位處理器進行支持2

◆支持JAVA虛擬機

（注1：最小內核指的是隻包含BSP、任務調度、內存模塊這些功能的內核。它的大小和CPU指令集、外設多少、二進制代碼格式等相關。CPU是ARM7時，產生的ELF格式標準ARM目標可以減少到46kb。通常來説如果只需要最主要的功能，未壓縮目標目標可以控制在60kb(內核+BSP+簡單應用)，這比起Linux2.4 壓縮後還有700K的龐大體積來説,更適合成本體積敏感的應用）

（注2：現在也有hacker主持Tiny RTEMS項目，該項目中，未壓縮的最小的RTEMS bin鏡像(內核+BSP)只有20kb。該項目將RTEMS id變成了16bit了，此外該項目將BSD TCP/IP換成了LWIP。這樣RTEMS變成了能給8bit和16bit用户使用的小型RTOS，COOL!!。）

（注3：如果只是RTEMS可管理的存儲空間，rtems.com公佈的應用中，基於RTEMS的飛行記錄儀提供多達8G的存儲空間。）

RTEMS在性能上絲毫不輸於VxWorks，他和VxWorks以及RtLinux的性能比較可以參考《RTEMS簡介》。他在全球有不少的用户，尤其是在通信、航空航天、工業控制、軍事等領域有着非常廣泛的應用，在系統實現上，RTEMS和VxWorks以及NucleusPlus的實現基本相同。

截止到2012年，RTEMS最新的穩定版本是4.10，開發版是4.11。在國內，RTEMS主要用在航空航天和軍工領域。 我們希望這個網站能普及RTEMS知識，幫助RTEMS在民用領域發揮更大的作用。 ^[2]