ROS2源代碼分析與工程應用

《ROS2源代碼分析與工程應用》系統介紹ROS2.0結構標準、接口、通信模塊，分析ROS2.0 的Ament、eProsima、ros、ros2等部分源代碼， 介紹ROS2.0工具包，並 從源代碼的層面講解如何基於ROS2.0實現機械臂運動學正解、逆解，機械臂無碰撞運動學逆解，機器人狀態和軌跡可視化，機械臂的驅動開發。 ^[1] 

第1章ROS2簡介

1.1ROS2 Ardent Apalone概述

1.2ROS2安裝及環境配置

1.2.1安裝ROS2

1.2.2運行talker和listener

1.3ROS2的基本命令

1.3.1ROS2核心命令

1.3.2ROS與ROS2交互相關命令

第2章ROS2 Ardent框架及功能的源碼分析

2.1ROS2 Ardent總體框架

2.2ROS2 Ardent源代碼概述

2.3ament代碼分析

2.3.1主要函數解析

2.3.2基於Google Mock的白盒測試

2.4FastCDR代碼分析

2.5FastRTPS代碼分析

2.5.1FastRTPS主要流程解析

2.5.2FastRTPS主要函數解析

2.6RMW代碼分析

2.7robot_model及狀態發佈代碼分析

2.7.1robot_model模塊功能

2.7.2機器人狀態發佈

2.7.3ROS與ROS2的橋接

2.8RCL代碼分析

2.9RCLcpp代碼分析

第3章第三方工具庫

3.1orocos_kinematics_dynamics庫

3.2POCO庫

3.3URDF

3.3.1URDF語法規範

3.3.2URDF創建機器人模型

3.4PCL庫

3.4.1PCL架構

3.4.2PCL數據結構

3.4.3PCL基礎

3.5MoveIt

第4章SLAM和導航

4.1SLAM導航簡介

4.2GMapping

4.2.1用tf配置機器人

4.2.2發佈里程計信息

4.3SLAM實例

4.3.1激光建圖

4.3.2導航

4.3.3定位

第5章機械臂控制

5.1六軸機械臂軌跡規劃

5.1.1關節空間的軌跡規劃

5.1.2笛卡兒空間的軌跡規劃

5.2描述機械臂

5.3機械臂實例開發

5.3.1仿真環境下實例開發

5.3.2實際環境下實例開發

第6章機器人視覺

6.1OpenCV圖像、視頻基礎

6.1.1圖像處理

6.1.2視頻處理

6.1.3可移植的圖形工具包HighGUI

6.2圖像轉換

6.3機器人3D視覺

6.3.1libfreenect2簡介

6.3.2openni_camera簡介

6.3.3openni_tracker簡介

6.3.43D視覺設備使用實例

參考文獻