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ISAM
(增量式平滑和建圖方法)
鎖定
英文Incremental Smoothing And Mapping,iSAM是在即時定位與建圖(SLAM)中遇到的稀疏非線性問題的優化庫。iSAM庫提供高效的批量和增量優化算法,恢復精確的最小二乘解。該庫可以很容易地擴展到新的問題,包括已經提供經常遇到的2D和3D SLAM問題的解決方法。
- 中文名
- 增量平滑和建圖方法
- 外文名
- Incremental Smoothing And Mapping
- 適用領域
- 即時定位與建圖
由Kaess et al., 2008; Kaess et al., 2010; Kaess et al., 2011; Kaess et al., 2012提出,
[1]
iSAM是在同時定位和建圖(SLAM)中遇到的稀疏非線性問題的優化庫。iSAM庫提供高效的批量和增量優化算法,恢復精確的最小二乘解。該庫可以很容易地擴展到新的問題,經常遇到的2D和3D SLAM問題的功能已經提供。ISAM的算法最初是由邁克爾Kaess和弗蘭克·德拉特在佐治亞理工學院開發。
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