電子穩定程序

Electronic Stabilty Program; 包含ABS及ASR，是這兩種系統功能上的延伸。因此，ESP稱得上是當前汽車防滑裝置的最高級形式。ESP系統由控制單元及轉向傳感器（監測方向盤的轉向角度）、車輪傳感器（監測各個車輪的速度轉動）、側滑傳感器（監測車體繞垂直軸線轉動的狀態）、橫向加速度傳感器（監測汽車轉彎時的離心力）等組成。控制單元通過這些傳感器的信號對車輛的運行狀態進行判斷，進而發出控制指令。有ESP與只有ABS及ASR的汽車，它們之間的差別在於ABS及ASR只能被動地作出反應，而ESP則能夠探測和分析車況並糾正駕駛的錯誤，防患於未然。ESP對過度轉向或不足轉向特別敏感，例如汽車在路滑時左拐過度轉向（轉彎太急）時會產生向右側甩尾，傳感器感覺到滑動就會迅速制動右前輪使其恢復附着力，產生一種相反的轉矩而使汽車保持在原來的車道上。當然，任何事物都有一個度的範圍，如果駕車者盲目開快車，任何安全裝置都難以保全。

在一定的路面條件和車輛負載條件下，車輪能夠提供的最大附着力為定值，即在極限情況下，車輪受到的縱向力（沿車輪滾動方向）與側向力（垂直車輪滾動方向）為此消彼長關係。電子穩定程序可分別控制各輪的縱向的制動力，從而對側向力施加影響，從而提高車輛的操控性能 ^[1]  。

當縱向力達到極值時（比如車輪抱死），側向力即為0，此時車輛的橫向運動將不受控制，即發生側滑，此時可能無法按司機的意願進行變道或者轉彎。電子穩定程序可以檢測並預防車輛側滑，當電子穩定程序檢測到車輛將要失控，它會向特定的車輪施加制動力從而幫助車輛按照駕駛者期望的方向前進。

在轉彎時，一種可行的控制策略為：當車輛有轉向不足的傾向時，系統可以向轉彎內側的後輪增加制動力，隨之對車身產生幫助轉向的力矩；當有轉向過度的傾向時，系統可以向轉彎外側的前輪施加制動力，由於此輪縱向力的增加，所能提供的側向力減小，隨之對車身產生抵抗轉向的力矩。從而保證了行駛的穩定。部分的電子穩定程序系統還會在車輛失控時減低發動機的動力。

通常ESP包括電子剎車分配力系統（EBD, Electrical Brake Distribution）、防抱死剎車系統（ABS, Anti-lock Brake System）、牽引力控制系統（TCS, Traction Control System）、車輛動態控制系統（VDC, Vehicle Dynamic Control）這幾項功能。EBD調節制動力分配，以防止車輛後輪先抱死，一般情況下只有模塊硬件出現故障時才會失效；ABS防止車輪抱死，通過計算出車輛滑移率，控制在峯值附着係數附近，這屬於被動安全控制；TCS牽引力控制系統，作用工況通常為低附路面車輛地步時，深度油門，驅動輪滑轉，TCS發出請求發動機降扭同時輕微施加制動，使得車輛平順起步，標定車輛，可以達到在冰雪路面上全油門平順起步；VDC車輛動態穩定控制系統，主要通過對單個車輪主動增壓以糾正車輪的不足轉向和過渡轉向。TCS和VDC屬於主動增壓，即不用施加制動踏板力即可以對制動管路施加壓力 ^[2]  。

ESP所需傳感器包括：主缸壓力傳感器、四個輪速傳感器、方向盤轉角傳感器、橫擺角速度傳感器、加速度傳感器等。

由於汽車製造商的策略不同，電子穩定程序的商品名也不盡相同，不過文意概念大致上是一樣的。以下是部分廠商各自的ESP商品名列表：