離心調速器

離心調速器是使用的最古老的自動控制系統及反饋系統，在公元1788年前後，是瓦特改進蒸氣機的一個重要標誌，促進了工業大生產的進程。離心調速器已有二百多年的歷史，仍在廣泛使用 ^[1]  。

早期瓦特在蒸汽機上使用的離心調速器，如圖《離心測速器》所示：當蒸汽機啓動後，通過錐齒輪 將轉動傳動到離心調速器的轉軸上，帶動連桿機構上的兩個鋼球1繞轉軸轉動，鋼球的慣性令其做離心運動，而彈簧則對兩個鋼球提供向心力。鋼球的離心運動帶動套筒2向上運動，槓桿3將套的運動傳遞到蒸汽閥門5，調節閥門的開度，而閥門的開度又調節了蒸汽進給量，調節蒸汽機轉速。

在蒸汽機運轉過程中，當轉速超過設定轉速時，彈簧的彈力小於鋼球所需向心力，做離心運動，帶動蒸汽閥門，減小開度，進氣量降低，蒸汽機轉速降低。當蒸汽機轉速小於設定轉速時，彈簧彈力大於鋼球所需向心力，鋼球向轉軸靠攏，帶動蒸汽閥門增大開度，進氣量增大，蒸汽機轉速增加。從而，離心調速器通過彈簧和鋼球所需的向心力達到調節蒸汽機轉速的目的，令蒸汽機轉速始終保持在一個穩定的設定值 ^[1]  。

離心調速器開啓了近代自動化控制的先河，實現了自動化控制，標誌着近代自動化控制技術的誕生，對工業革命的影響巨大而深遠。離心調速器結構簡單，性能可靠，仍在大範圍使用，具有不可或缺的作用 ^[1]  。