近代電氣液壓伺服控制

電液伺服系統的冗餘控制、非連續液壓系統控制(包括Bang?Bang控制、變結構控制、模糊控制、PWM、PCM以及包括神經網絡在內的各種近代控制策略的複合控制)、轉速調節系統的神經網絡控制及機載多機電系統的綜合總線管理等。內容新穎，重視工程實際。 ^[1] 

可供從事機電控制、液壓技術、機械工程以及機電一體化等專業的工程技術人員參考，也可作為相關專業的研究生教材。

DELTA運動控制器與普通PLC的區別

1.DELTA控制器可以對比例伺服閥和油缸組成的閉環位置控制迴路進行自動優化，在很多PLC的定位模塊中是沒有的。

2.RMC控制器對油缸上升和下降的控制迴路增益是不同的。PLC定位模塊沒法對其分別處理。

3.RMC控制器可以建立虛擬主軸，其他軸都作為對等從軸跟隨虛擬主軸運動。多軸完全綁定在一起，達到控制上的完全同步。

4.如果油缸位置採用SSI絕對位置編碼器和拉線式模擬信號編碼器。RMC控制器可以用16位的模擬量模塊直接進行處理，而一般PLC的需要另外配置高速計數模塊和低分辨率12位模擬量模塊，這樣迴路計算速度會慢很多。控制精度也會差一些。

編程：

RMC控制器通過RMCtools來進行參數設定和優化，程序是一個個控制指令組成的。可以自己啓動執行也可以自動循環。

1.1 電氣液壓伺服控制的應用與發展1

1.2 電氣液壓伺服控制仍保持其有利的競爭地位3

1.3 電氣液壓近代伺服控制的特點5

1.4 近代控制策略在近代電氣液壓伺服控制的應用概況\[1\]5

1.5 多機電系統的綜合總線管理11

參考文獻11

2.1 最優二次型控制的基本理論13

2.2 二次型優化理論在液壓伺服系統設計上的應用16

2.3 軸向柱塞泵的最優控制37

2.4 其他優化方法40

2.5 狀態反饋精確線性化的最優控制47

2.6 狀態反饋的實現51

2.7 基於線性二次型最優控制的PID參數優化方法52

2.8 輸入前饋補償55

參考文獻55

3.1 自適應控制的基本概念56

3.2 以局部參數最優為基礎的設計57

3.3 以Lyapnov函數為基礎的設計58

3.4 以POPV超穩定理論為基礎的設計76

3.5 MRAC中模型的選取82

3.6 自適應Smith控制系統83

3.7 離散化的非最小相位系統85

參考文獻88

第4章 負載變化的補償

4.1 電氣液壓伺服系統負載的非線性補償89

4.2 採用狀態再現實現干擾的補償93

4.3 狀態反饋抗干擾設計101

4.4 動態魯棒補償法103

4.5 多變數液壓伺服系統干擾的補償110

參考文獻126

第5章 電氣液壓伺服系統的複合控制

5.1 閥泵串聯控制系統127

5.2 閥泵並聯控制系統133

5.3 電液複合控制系統139

5.5 功率電傳作動器的方案設計[5]154

參考文獻169

第6章 差動液壓缸伺服控制

6.1 差動液壓缸的靜特性分析170

6.2 速度特性的補償176

6.2.1 速度反饋補償176

6.2.2 壓力反饋參數補償177

6.3 差動缸伺服系統的動態特性分析與補償180

第7章 電氣液壓系統的餘度控制

7.1 餘度液壓伺服系統的種類與結構原理185

7.2 餘度等級、餘度配置和餘度管理192

7.3 餘度伺服機構的建模分析\[1\]196

7.4 力紛爭問題的分析與解決措施203

7.5 餘度伺服機構耦合問題的研究和最優均衡解耦控制208

7.6 餘度伺服機構故障檢測閥值和均衡權限的選取212

參考文獻214

第8章 非連續電氣液壓系統控制

8.1 Bang?Bang控制215

8.2 液壓變結構控制系統（VSCS）234

8.3 模糊控制248

8.4 脈衝寬度調節(PWM)264

8.5 脈衝編碼控制（PCM）272

參考文獻273

第9章 轉速系統的神經網絡控制

9.1 轉速系統組成275

9.2 轉速模擬系統的建模276

9.3 基於RBF神經網絡的轉速模擬系統的控制278

9.4 基於神經網絡逆模型的訓練291

9.5 基於迴歸神經網絡的非線性速度控制294

9.6 神經網絡控制性能的改善299

參考文獻300

第10章 機載多機電系統的綜合總線管理

10.1 機載機電系統的發展趨勢302

10.2 機載多機電系統的綜合總線管理方案303

10.3 機載多機電系統分佈式綜合仿真通信系統305

10.4 綜合仿真系統任務調度算法319

10.5 綜合仿真系統分佈實時數據庫系統335