裝配自動線

自動裝配機器零部件的流水作業線。在大批量生產中，加工過程的自動化大大提高了生產率，保證了加工質量的穩定。為了與加工過程相適應，迫切要求實現裝配過程的自動化。裝配過程自動化的典型例子是裝配自動線，它包括零件供給、裝配作業和裝配對象的傳送等環節的自動化。裝配自動線主要用於批量大和產品結構的自動裝配工藝性好的工廠中，如電機、變壓器、汽車、拖拉機和武器彈藥等工廠中，以及勞動條件比較惡劣或危險的場合。裝配作業的自動化程度需要根據技術經濟分析結果確定。

裝配自動線一般由 4個部分組成。①零部件運輸裝置：它可以是輸送帶，也可以是有軌或無軌傳輸小車。②裝配機械手或裝配機器人。③檢驗裝置：用以檢驗已裝配好的部件或整機的質量。④控制系統：用以控制整條裝配自動線，使其協調工作。自動化程度高的裝配自動線需要採用裝配機器人，它是裝配自動線的關鍵環節。圖1是一台用以將軸裝配到軸套內的具有觸覺的機器人。它有主機械手和輔助機械手兩個部分，主機械手用以抓軸，輔助機械手用以抓軸套。在主機械手上裝有4片應變敏感元件,它們能測出軸孔裝配過程中+X、-X、+Y、-Y 4個方向上力的分佈情況，從而可以控制裝配動作，保證軸與孔的位置和鬆緊程度都裝配得當。

圖2是典型的球軸承裝配自動線的流程。先將已經過加工的鋼球成品送入分選機。分選機將鋼球按2微米的等級分選成20組,分別送入儲料櫃保存。與此同時將軸承的外環和內環送入自動選配機。後者利用電感傳感器分別測出其內徑和外徑的模擬電壓值，再送入差接自整角機相減，相減的結果使自整角機的轉子旋轉一個與之相應的角度。轉子帶動選球機構打開與此內外直徑差值相應的那一組鋼球的儲料櫃活門，把規定數量的鋼球送到自動裝配機上。多工位自動裝配機將鋼球裝入軸承環，安裝好上、下保持器,鋼球分配均勻後自動鉚裝，再將已經裝配好的軸承送到清洗機去清洗，最後塗油、包裝、入庫，以備銷售。

把裝配自動線與自動化倉庫和檢驗試驗自動線連接在一起便構成裝配-試驗自動線，例如,美國福特汽車公司所建立的發動機裝配－試驗自動線就屬這種類型。它採用計算機和多台可編程順序控制器 (PLC)對全線進行控制,協調生產。PLC和具有一定智能的專用裝配試驗機可以在線收集數據，並與主計算機進行通信聯繫。自控系統能對全線各工位的操作以及發動機的各種缺陷進行連續監視，並作出“合格通過”或“不合格剔除”的決定。不合格產品的缺陷數據（包括需要修理的部位和應執行的操作）被自動打印出來輸送到修理站。不合格產品也由線外的另一條路被送到修理站進行修理。修復的零件或部件可以再度送入自動線進行裝配和試驗。

為了適應中小批量、多品種產品裝配的要求，需要建立沒有固定裝配節拍、能夠自動從裝配一種零部件或機器轉到裝配另一種零部件或機器的柔性裝配系統（FAS）。在這種系統中,將採用各種有一定視覺、觸覺和決策功能的多關節裝配機器人和自動傳送裝置。