自動泊車入位

（1）傳感器系統：主要用來探測環境信息，尋找車位並實時反饋車輛位置信息。

（2）中央控制系統：主要用來處理環境感知信息，並在線實時計算目標車位參數和車輛相對位置，判斷可行性並確定自動泊車策略。

（3）執行系統：主要根據中央控制系統的決策信息，控制方向盤和動力系統，忠實地按照決策路徑控制車輛運動到泊車位。 ^[1] 

通過傳感器系統感知環境信息，根據傳感器系統的信息得出有效車位信息、車輛相對位置，從而決策泊車初始位置。電子控制單元(ElectronicControlUnit,簡稱ECU)根據傳感器信息，實時進行環境建模，生成車輛運動路徑，控制車輛無碰撞地自動運動到泊車位。

下面以帕薩特自動泊車入位輔助系統2.0為例，簡要説明其工作原理。

測量泊車位長度：自動泊車入位系統在向駕駛員提供轉向幫助之前，必須先對泊車位進行測量，並識別車輛相對於泊車位的位置。

啓動自動泊車入位系統：每次進行泊車過程前都需要通過按鍵E581來啓動自動泊車入位系統，指示燈K241亮起表示系統已開啓。根據按鍵次數的不同，可以在要進行泊車時選擇以下不同的功能：第1次按鍵表示開啓PLA系統，並自動在顯示屏上顯示車輛右側的平行泊車位；第2次按鍵表示自動在顯示屏上顯示車輛右側的垂直泊車位；第3次按鍵表示關閉PLA系統。

進行泊車：測量到合適的泊車位且確定車輛位置恰當後便可以進行泊車了。在駕駛員開始進行自動泊車前，必須先掛入倒車擋，並在靜止0.5s後開動車輛

啓動自動泊車入位系統：每次駛出泊車位前都需要通過按鍵E581來啓動自動泊車入位系統；

測量泊車位：感應出待泊車輛與前後靜止車輛或障礙物之間的距離。

駛出泊車位：駕駛員在車輛處於靜止的狀態下打開轉向燈，掛入倒車擋後起步，系統就開始輔助車輛自動駛出泊車位。

ESP制動輔助：ESP系統會介入車輛駛出泊車位的過程(與泊車入位時一樣)，當駛出泊車位的速度大於7km/h時實施減速制動。在探測到障礙物時，會制動車輛至靜止，以減少損失。 ^[2]