羽腕幼蟲

身體背腹扁平，體制左右對稱，在腹面開口的前方有口前纖毛環，還有口後纖毛環從肛門的前方發出，經身體左右側緣達到背頂部，這兩個纖毛環的輪廓隨着發生的進行而複雜化，生出左右數對突起，即腕（larval arm），好象海蔘類的耳狀幼蟲，但纖毛環分成口前、口後兩個這一點有明顯不同。羽腕幼蟲和耳狀幼蟲都是消化管側方所生的體腔囊的一部向背側延伸開口於外界這一點和柱頭蟲類的柱頭幼蟲一致，暗示棘皮動物與腸鰓類的系統發生關係。羽腕幼蟲更進而經過擬腕幼蟲期變態而成成體。