穿越機

無人機競速運動是近年新興的科技運動，與電子競技、機器人格鬥一起，並稱三大“智能科技運動”。

與常見的攝影無人機不同，競速用無人機最高時速可達230公里，從1公里到100公里的加速不到1秒。技術上涉及空氣動力、軟件、電子工程等學科，對飛手的臨場反應與操控技巧要求極高。

由於速度極快，無人機競速也被稱為“空中F1”，而FPV（第一人稱視角）系統的存在，允許飛手和觀眾通過無人機鏡頭實時觀看飛行競速過程，體驗坐在駕駛艙內的感覺。戴上從飛行的無人機視角傳輸視頻的頭戴式顯示器後，有飛手將其形容為“靈魂出竅”，刺激程度不亞於F1賽車。 ^[1] 

激烈競速中，“炸機（由於操作不當或機器故障等因素導致無人機不正常墜地）”並不鮮見。無人機競速除了比賽完成難度頗大以外，觀看上也存在問題：無人機太小，外型也很相似，跟蹤他們的移動甚至搞清楚是誰贏了，都不太容易。在專業的比賽中，無人機通常會在機身尾部或者機臂上裝LED燈，方便觀眾區分。

FPV無人機競速已經初步實現了商業化。英國天空電視在其天空體育混頻頻道推出無人機競速節目，向無人機競速聯盟（Drone Racing League，DRL）投資超過100萬英鎊。美國體育廣播公司ESPN 3於2016年首次轉播了美國全國無人機競速錦標賽（National Drone Racing Championship，NDRC）。

只選取世界知名地標舉辦的DCL，則是此類比賽中又一個代表性賽事。DCL於2016年在歐洲成立，已經在巴黎香榭麗舍大道、馬德里拉斯班塔斯鬥牛場和列支敦士登首都瓦杜茲國會廣場等地舉行賽事。“我們的理念是在最激動人心和有標誌性的地方競技。”DCL創始人、首席執行官Herbert Weirather説。今年6月，這一賽事首次進入國內，在廣州舉行外卡賽，

2018年年初，鳴鑫航空科技與歐洲DCL聯盟達成合作，將這項賽事帶到了中國，由思益得文化負責推廣運營。負責將DCL引入國內的鳴鑫航空科技項目負責人林旻昉稱，他看好無人機競速未來在中國的前景。

這背後是中國民用無人機市場的迅速發展。根據新思界產業研究院的《2017-2021年無人機行業市場現狀及投資前景預測報告》，2015年中國民用無人機市場銷售規模為11.2億元，2016年增長至16.37億元。報告預計，2020年中國民用無人機市場將達52.28億元。

“我們希望通過在中國舉辦比賽，激活無人機競速運動在中國的潛在愛好者。”Herbert Weirather説，“應該讓更多的人享受這項運動的樂趣。DCL在實地舉辦比賽的同時，也在同步開發無人機競速的模擬遊戲。”

“任何人都可以買一個FPV系統，將無人機飛手‘放在’虛擬駕駛艙內。帶來的沉浸式體驗是驚人的。”有賽事從業人員告訴界面新聞記者，“你還可以在整機之外找到適合的可組裝配件，來創造屬於你的無人機。”

“自從我三年前加入以來，這項運動已經發展了很多。尤其是DRL和DCL等大型賽事，在韓國和中國的比賽（規模）也變得越來越大，無論是現場還是電視轉播。“專業飛手Ralph Hogenbirk説。

2016年3月，世界無人機大獎賽（World Drone Prix）在迪拜拉開序幕，該賽事是當時獎金最高的賽事，英國少年Luke Bannister從總額100萬美元的獎金中贏得 25萬美元，讓無人機競速的公眾關注度開始升温。

無人機競速賽事組織無人機競速聯盟（Drone Racing League，DRL）也是此後興起的賽事之一，其創始人兼首席執行官Nicholas Horbaczewski將這項運動描述為“現實版的電子遊戲”。自從2014年出現以來，這項運動吸引了一批忠實羣體，一些贊助商先後加入，比如紅牛、寶馬和斯沃琪。

美國遊戲研究公司Eilers & Krejcik此前表示，雖然無人機競速的經濟規模在短時間內無法與F1賽車比擬，但它很快就可能與競技視頻遊戲產業比肩。

一款合適的遊戲產品可以成為電競項目的載體，首先需要具備對抗性，同時比賽項目還要有一套評判絕對輸贏的競賽規則，許多遊戲都有自己的電競比賽和組織。與之相比，無人機競速競技屬性和賽事組織才初現雛形。

“無人機競速就是賽車競速運動的未來。”國際無人機競速協會總裁兼首席執行官Justin Haggerty在接受《Verdict》採訪時稱，“傳統賽車正面臨低谷，但無人機競速提供了沉浸且合理的載體，吸引年輕人熱情參與。”

然而，就像其他新興體育運動一樣，金字塔頂端的選手能夠舒適地生活，但頂級賽事以外，無人機賽隊的維繫也存在困難。從中國隊的經歷來看，沙海泓説：“我們離職業化還有一定距離，也需要更多資金來維持俱樂部的職業化運營。”

Herbert Weirather承認金字塔的基底還不夠“牢固”，“我們的計劃是，讓人們通過真實度極高的模擬遊戲來獲得飛手資格，然後通過積分排名參與線下比賽，將參與的門檻降到最低，這是普及這項運動的關鍵所在。”他如此描述。

目前，DCL剛剛結束在布魯塞爾的分站賽，來自中國的獨角獸隊獲得第一個比賽日冠軍，而無人機競速向“現實版電子競技”前進的努力，才剛剛開始。

國內玩家對穿越機的接觸比較晚，但中國卻佔有了幾乎所有穿越機零配件的市場份額，根據某廠家的粗略統計，目前我國穿越機活躍玩家（保持每週一飛的頻率）在3000人左右，未來發展前景可期，目前大多數穿越機玩家活躍於bilibili與抖音兩大視頻網站，在視頻網站上有詳細教程與眾多資深玩家，大大降低了穿越機入門難度，即便如此，想成為穿越機大神還是需要一定的理工科、英語基礎。

目前，全球消費級無人機龍頭廠商大疆創新已入駐穿越機產業，開發出為穿越機設計的高清數字圖傳系統，與傳統的模擬圖傳相比，畫質增加數個檔次，然而受限於體積、重量、延遲等問題，在分秒必爭的競速比賽中還未形成主流。

機架分為一體式和分體式兩種，不同的材質有不同的優缺點，常見的框架由碳纖維板組成骨架。 ^[3] 

一體式的優點主要安裝方便，一體化程度高，更適合賽道飛行。缺點主要是炸機成本高，機臂炸斷基本上整個底板報廢。

分體式的優缺點正好與之相反。

此外還可按照機架機臂佈局分為正X、長X、異型等類型，根據電池擺放方式分為上置電池機架與下置電池機架

飛機動力部分主要為電調和電機。

電調分為分體式電調和四合一電調兩種，根據你的機架結構，你的動力要求及外觀要求自行選擇，目前四合一電調已成為絕對主流

電機有2204、2205、2206、2207、2305、2306、2307等各種不同型號和KV值，根據你的機架結構，你的動力要求及外觀要求自行選擇。

與大疆成品無人機飛控不同，穿越機的飛控更多地起協調遙控信號與電調之間的作用，對飛機姿態的介入並不多，穿越機使用的是以滾轉速率計算的手動模式，與大疆無人機的自穩模式（角度模式）相比，它允許飛機進行360度旋轉，更加靈活，而缺點是操控難度大

飛控分為商業飛控和開源飛控，商業飛控有QQ飛控、NAZA飛控等，穿越機幾乎不使用此類飛控；開源飛控有APM飛控、PIX飛控、F3、4、7飛控、CC3D飛控、KISS飛控等，目前主流飛控為F4、F7飛控，最受歡迎的穿越機飛控固件是Betaflight，此外還存在一類閉源飛控，以flightone為主要代表，內置大神精心調教的參數，減少了調參的麻煩。

飛控的區別主要體現在運算效率和飛行模式方面。飛控輸入端越少，CPU對端口掃描用時就越少，響應速度就越快，更能保證穿越機飛行姿態快速變化的要求。對飛控固件的飛行姿態算法進行簡化，CPU的計算速度也會越快。

可以解釋為第一人稱視角 其中包括（攝像頭、圖傳發射器、天線、圖傳接收器、顯示器或視頻眼鏡）

地面站/軟件調參

Betaflight/Cleanflight/INAV

2023年2月22日，北京市公安局發佈了《北京市公安局關於加強2023年全國“兩會”期間北京地區“低慢小”航空器管理工作的通告》，自2023年3月1日零時起至2023年3月14日24時期間，在本市行政區域內，禁止單位、組織和個人利用無人機、“穿越機”等“低慢小”航空器進行各類未經審批的飛行活動和施放氣球活動。 ^[2]