欠驅動

欠驅動系統結構簡單，便於進行整體的動力學分析和試驗。同時由於系統的高度非線性、參數攝動、多目標控制要求及控制量受限等原因，欠驅動系統又足夠複雜，便於研究和驗證各種算法的有效性。當驅動器故障時，可能使完全驅動系統成為欠驅動系統，欠驅動控制算法可以起到容錯控制的作用。從控制理論的角度看，欠驅動系統控制輸入的限制是具有挑戰性的控制問題，研究欠驅動機械系統的控制問題有助於非完整約束系統控制理論的發展。橋式吊車、Pendubot (Pendulum Robot)、Acrobot (Acrobat Robot)、倒立擺系統都是典型的欠驅動系統。