機器昆蟲

在災後救援、大型機械裝備檢修等場景，仿生機器“昆蟲”大有可為，業界一直在尋找適配的高效動力系統。 ^[1] 

2024年5月，北京航空航天大學科研團隊實現微型動力技術新突破，並基於此研發出一款仿生“昆蟲”，實現了昆蟲尺寸（2釐米）機器人的脱線可控爬行。相關成果在國際學術期刊《自然·通訊》發表。 ^[1] 

目前空載的重量大概是200毫克，可能相當於40多根頭髮絲的一個重量。雖然體形微小，但“昆蟲”機器人卻五臟俱全——外殼由碳纖維打造，加上科研人員自主設計的芯片，再裝上量身定做尺寸的電池等設備，就組成了可以藍牙遙控的“昆蟲”機器人。

搭載這些電池電路以及我們無線藍牙通信的一個裝置，以及我們用的微型的麥克風搭載在了機器人上，我們讓它爬到一個積木搭建的廢墟的場景，然後我們通過麥克風發出SOS一個求救的信號，我們的機器人成功捕捉到了這個聲音信號，並且傳回了這個手機。

目前測試階段的“昆蟲”機器人還沒有專用的“充電樁”，需要依靠手工充電，每次充電2分鐘，可以爬行10分鐘。

我們為了機器昆蟲專門研發的控制芯片，它的面積還不到一元硬幣面積的一半，它裏頭主要包括兩個功能，第一個功能是將電池的直流電壓轉化為頻率可調的兩路交流電壓，第二個功能是具備藍牙通信的功能。因為靜電它的驅動電壓比較高，可能到數千伏，但我們電池一般是3.7伏，為了把電源給帶上，我們自己就研製了一款升壓電路，它就是可以把3.7伏的電壓升高到5000~6000伏。 ^[2] 

“昆蟲”機器人的前腿以平均每秒200次的頻率擊打地面，從而產生前進的動力。

在轉彎的過程中，我們是通過分別控制這兩條前腿，當一條腿通電另外一條腿不通電的時候，機器人就可以實現一個轉彎的運動。

發現“梁”的振動現象以後，最直接的方式就是把振動現象加在翅膀上以後，就可以模仿昆蟲的振翅的一個運動，然後就可以做一個微型的飛行器，所以我們現在看到的這帶翅膀的這種類型都是通過“梁”的振動帶動翅膀。 ^[2]