機器人本體

機器人本體基本結構 ^[1]  由以下五部分組成：

1、傳動部件

2、機身及行走機構

3、臂部

4、腕部

5、手部

(1)開式運動鏈：結構剛度不高 。

(2) 相對機架：獨立驅動器，運動靈活。

(3) 扭矩變化非常複雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。

(4) 動力學參數（力、剛度、動態性能）都是隨位姿的變化而變化：易發生振動或出現其他不穩定現象。

（1）自重小：改善機器人操作的動態性能；

（2）靜動態剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機械系統設計的靈活性；減小定位時的超調量穩定時間，降低對控制系統的要求和系統造價；

（3）固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利於系統的穩定。