機器人工作站

機器人工作站主要由機器人及其控制系統、輔助設備以及其他周邊設備所構成。在這種構成中，機器人及其控制系統應儘量選用標準裝置，對於個別特殊的場合需設計專用機器人。而末端執行器等輔助設備以及其他周邊設備則隨應用場合和工件特點的不同存在着較大差異。 ^[2] 

由於工作站的設計是一項較為靈活多變、關聯因素甚多的技術工作，所以我們只能將共同因素抽象出來，得出一些一般的設計原則。

(1)設計前必須充分分析作業對象，擬定最合理的作業工藝；

(2)必須滿足作業的功能要求和環境條件；

(3)必須滿足生產節拍要求；

(4)整體及各組成部分必須全部滿足安全規範及標準；

(5)各設備及控制系統應具有故障顯示及報警裝置；

(6)便於維護修理；

(7)操作系統便於聯網控制；

(8)工作站便於組線；

(9)操作系統應簡單明瞭，便於操作和人工干預；

(10)經濟實惠，快速投產。

這10項設計原則共同體現着工作站用户的多方面的需要，簡單地説就是千方百計地滿足用户的要求。 ^[2] 

1．規劃及系統設計

規劃及系統設計包括設計單位內部的任務劃分，機器人考查及詢價，編制規劃單，運行系統設計，外闈設備(輔助設備、配套設備以及安全裝黃等)能力的詳細計劃，關鍵問題的解決等。

2．佈局設計

佈局設計包括機器人選用，人機系統配置，作業對象的物流路線，電、液、氣系統走線，操作箱、電器櫃的位置以及維護修理和安全設施配置等內容。

3．擴大機器人應用範圍輔助設備的選用和設計

此項工作的任務包括機器人用以完成作業的末端操作器、同定和改變作業對象位姿的夾具和變位機、改變機器人動作方向和範f嗣的機座的選用和沒計。一般來説，這一部分的設計工作量最大。

4．配套和安全裝置的選用和設計

此項工作主要包括為完成作、世要求的配套設備(如弧焊的焊絲切斷和焊槍清理設備等)的選用和設計；安全裝置(如圍欄、安全門等)的選用和設計以及現有設備的改造等內容。

5．控制系統設計

此項設計包括選定系統的標準控制類型與追加性能。確定系統工作順序與方法及互鎖等安全設計；液壓、氣動、電氣、電子設備及備用設備的試驗；電氣控制線路設計；機器人線路及整個系統線路的設計等內容。

6．支持系統

此項工作為設計支持系統，該系統應包括故障排隊與修復方法，停機時的對策與準備，備用機器的籌備以及意外情況下的救急措施等內容。

7．工程施工設計

此項設計包括編寫工作系統的説明書、機器人詳細性能和規格的説明書、接收檢查文本、標準件説明書、繪製工程製圖、編寫圖紙清單等內容。

8．編制採購資料

此項任務包括編寫機器人估價委託書、機器人性能及自檢結果、編制標準件採購清單、培訓操作員計劃、維護説明及各項預算方案等內容。 ^[3]