機器人學導論

《機器人學導論》一直是國外大學教育機器人教學的主要教材，曾作為美國斯坦福大學機器人學導論的教材。本書(原書第4版)在第3版的基礎上進行了修訂，除了系統地講解操作臂運動學、操作臂運動學、軌跡生成、操作比的線性/非線性控制等理論知識，還在各章末尾增加了編程習題和MATLAB作業，並就目前人-機接口的新進展進行了描述。本書可作為高年級本科生或者低年級研究生的課程用書，也可供機器人學領域的機械工程師、研發工程師、電氣工程師參考。 ^[2] 

目　　錄

1　概述1

2　空間描述和變換21

3　操作臂運動學67

4　操作臂逆運動學109

5　雅克比：速度和靜力145

6　操作臂動力學177

7　軌跡生成215

8　操作臂的機構設計245

9　操作臂的線性控制285

10　操作臂的非線性控制315

11　操作臂的力控制351

12　機器人編程語言及編程系統375

13　離線編程系統389

附錄A　三角恆等式409

附錄B　24種角度組合411

附錄C　運動學公式415

精選習題答案417

Contents

1Introduction1

2 Spatial Descriptions and Transformations21

3 Manipulator Kinematics67

4 Inverse Manipulator Kinematics109

5 Jacobians: Velocities and Static Forces145

6 Manipulator Dynamics177

7 Trajectory Generation215

8 Manipulator-Mechanism Design245

9 Linear Control of Manipulators285

10 Nonlinear Control of Manipulators315

11 Force Control of Manipulators351

12 Robot Progrmming Languages and Systems375

13 Off-Line Programming Systems389

A Trigonometric Identities409

B The 24 Angle-Set Conventions411

C Some Inverse-Kinematic Formulas415

Solutions to Selected Exercises417

^[2]