柵格地圖

機器人學中地圖的表示方法有四種：特徵地圖、拓撲地圖、柵格地圖以及直接表徵法（Appearance Based Methods）。

特徵地圖用有關的幾何特徵（如點、直線、面）表示環境。

拓撲地圖把室內環境表示為帶結點和相關連接線的拓撲結構圖，其中結點表示環境中的重要位置點（拐角、門、電梯、樓梯等），邊表示結點間的連接關係，如走廊等。

柵格地圖則是把環境劃分成一系列柵格，其中每一柵格給定一個可能值，表示該柵格被佔據的概率。

直接表徵法省去了特徵或柵格表示這一中間環節，直接用傳感器讀取的數據來構造機器人的位姿空間。每種方法各有自己的特點和適用範圍，其中特徵地圖和柵格地圖應用最普遍。

數字圖像與馬賽克拼圖相似，是由一系列像素組成的矩形圖案，如果所有的像素有且僅有兩個灰度級（黑或白），則稱其為二值圖像，也即位圖；否則稱其為灰度圖像或彩色圖像。什麼是矢量圖形？在介紹矢量圖形之前，我們首先闡述矢量對象的概念。矢量對象是以矢量的形式，即用方向和大小來綜合表示目標的形式描述的對象。例如畫面上的一段直線，一個矩形，一個點，一個圓，一個填充的封閉區域……等等。矢量圖形文件就是由這些矢量對象組合而成的描述性文件。矢量圖形則是計算機軟件通過一定算法，將矢量對象的描述信息在顯示終端上重繪的結果。