柔性裝配線

柔性裝配線FAL(FlexibleAssemblyLine)通常由裝配站、物料輸送裝置和控制系統等組成。 ^[1] 

(1)裝配站

FAL中的裝配站可以是可編程的裝配機器人，不可編程的自動裝配裝置和人工裝配工位。

(2)物料輸送裝置

FAL輸入的是組成產品或部件的各種零件，輸出的是產品或部件。根據裝配工藝流程，物料輸送裝置將不同的零件和已裝配成的半成品送到相應的裝配站。輸送裝置由傳送帶和換向機構等組成。

圖1是柔性裝配線示意圖，線中有無人駕駛輸送裝置1，傳送帶2，雙臂機器人3，裝配機器人4，上螺栓機器人5，自動裝配站6，人工裝配工位7和投料工作站8等組成。投料工作站中有料庫和取料機器人。料庫有多層重疊放置的盒子，這些盒子可以抽出，也稱之為抽屜，待裝配的零件存放在這些盒子中。取料機器人有各種不同的夾爪，它可以自動地將零件從盒子中取出，並擺放在一個托盤中。盛有零件的托盤由傳送帶自動地送往裝配機器人或裝配站。