智能汽車

進入新世紀以來，我們對安全省時、綠色節能、環境友好以及舒適健康的交通服務需求與日俱增， 汽車及其相關工業隨之面臨更多的挑戰。也正因如此， 許多新的方法、概念以及技術得以不斷被研發並應用於汽車工業。

為了更好地服務於智能汽車和先進交通技術領域的專業羣體， 我們撰寫此書， 為研究者及工程師們提供有關智能汽車運動控制以及相應傳感互聯技術的新應用與進展。此外， 本書也旨在幫助高年級本科生和研究生對智能汽車、智能控制、車聯網等技術的學習探討。同時總結了我們對於智能汽車運動控制的當下趨勢以及未來發展的理解與感悟。 ^[1] 

前言

第1章引言

1.1智能交通系統中的智能汽車

1.2智能汽車研究與發展的問題

1.3本書結構

1.4超出本書討論範圍的內容

1.5參考文獻

第2章輪胎摩擦的先進建模與監測

2.1引言

2.2縱向胎路摩擦建模

2.2.1縱向胎路摩擦特性

2.2.2典型的縱向胎路摩擦模型

2.3橫向胎路摩擦建模

2.3.1橫向胎路摩擦模型

2.3.2自行車模型

2.4集成的胎路摩擦建模

2.4.1集成的胎路摩擦特性

2.4.2經驗和半經驗集成模型

2.4.3解析集成模型

2.5胎路摩擦監測器

2.5.1胎路摩擦監測器架構

2.5.2經驗縱向胎路摩擦模型辨識

2.5.3解析的縱向胎路摩擦模型的觀測器

2.5.4經驗橫向胎路摩擦模型辨識

2.6本章小結

2.7參考文獻

第3章汽車橫向的先進運動控制62

3.1引言63

3.2線控轉向系統

3.3車輛橫向運動建模與控制策略

3.4車輛橫向運動檢測器

3.5車輛轉向控制器設計

3.5.1車輛橫向運動控制目標

3.5.2魯棒車輛轉向控制器

3.5.3滑模轉向控制器

3.5.4自適應轉向控制器

3.5.5模糊轉向控制器

3.6本章小結

3.7參考文獻

第4章汽車縱向的先進運動控制

4.1引言

4.2先進的車輛傳動系統控制

4.2.1先進的汽車發動機控制

4.2.2先進的汽車變速器控制

4.3汽車空氣動力學

4.4先進的車輛跟蹤與制動控制

4.4.1先進的汽車追蹤與制動控制

4.4.2防抱死制動系統設計

4.5自適應巡航控制

4.6本章小結

4.7參考文獻

第5章汽車垂向的先進運動控制

5.1引言

5.2道路粗糙度建模

5.3先進的車輛懸架系統

5.3.1線性時不變懸架控制器

5.3.2魯棒懸架控制器

5.3.3模糊懸架控制器

5.4懸架系統的參數估計與故障檢測

5.5防側翻控制

5.6本章小結

5.7參考文獻

第6章單車的先進運動控制

6.1引言

6.2車輛路徑、軌跡規劃

6.3車輛泊車問題

6.4縱向、橫向、垂向車輛運動控制綜合

6.5參考文獻

第7章多車的先進運動控制

7.1引言

7.2車間通信技術

7.3車隊控制

7.4換道和並道控制

7.4.1車輛換道控制

7.4.2車輛並道控制

7.5交叉口協同駕駛

7.5.1交叉口無協同駕駛

7.5.2交叉口有協同駕駛

7.6本章小結

7.7參考文獻

第8章智能車輛視覺系統

8.1概述

8.2基於視覺傳感器進行車道、路面檢測的優勢

8.2.1使用CMOS/CCD攝像頭和雷達的車道、路面檢測

8.2.2使用激光雷達和激光傳感器的車道、路面檢測

8.2.3車道和車道偏離的同時檢測和定位

8.3基於視覺信息進行車輛檢測的優勢

8.3.1基於CMOS/CCD的車輛檢測

8.3.2使用調頻連續波雷達的車輛檢測

8.3.3使用激光雷達或激光傳感器進行車輛檢測

8.4基於視覺信息進行行人識別的優勢

8.4.1使用CCD/CMOS攝像頭的行人檢測

8.4.2使用紅外攝像頭的行人檢測

8.5基於視覺進行交通標誌檢測的優勢

8.6基於視覺的駕駛人監測器的優勢

8.6.1駕駛人、乘客位置和姿勢檢測

8.6.2疲勞駕駛分析

8.6.3駕駛行為分析

8.7智能視覺系統的進一步討論

8.7.1多視覺傳感器融合

8.7.2視覺共享

8.7.3交通基礎設施和車輛視覺系統

8.7.4視覺傳感器設計、校準和故障檢測

8.7.5基於視覺的環境檢測和視覺系統的靈活性

8.8參考文獻

第9章智能汽車輪胎檢查及監測

9.1引言

9.2離線輪胎檢查技術進展

9.2.1輪胎胎面檢查

9.2.2輪胎布簾層、束帶層檢查

9.2.3輪胎軸承檢查

9.3在線實時輪胎監測技術的發展

9.3.1 SAW輪胎傳感器

9.3.2輪胎滾動、旋轉分析及氣壓監測

9.3.3其他的輪胎形變、壓強監測傳感器

9.4進一步討論

9.5參考文獻

李力，

清華大學自動化系副教授、IEEE會士。研究興趣包括智能汽車、智能交通系統、智能傳感和控制。目前擔任IEEE智能交通系統彙刊副主編。

王飛躍，

複雜系統管理與控制國家重點實驗室主任，兼任國防科技大學軍事計算與平行系統技術研究中心主任、中國智能車綜合技術研發與測試中心主任、中國自動化學會副理事長兼秘書長。曾任IEEE ITS 學會主席， I E E E 智能交通系統彙刊( IEEE Transactions on IntelligentTransportation Systems)以及IEEE智能系統 (IEEE IntelligentSystems)主編，並主導創辦IEEE ITS 雜誌、IEEE計算社會系統彙刊和IEEE智能汽車彙刊。