故障工作

fail-operation概念和系統設計，

作為業界最早的L3 ADAS系統，奧迪A8的zFAS就引入了Fail-Operation的概念。當然這裏要着重説一下zFAS的主要軟件合作伙伴TTTech。TTTech作為大飛機的軟件供應商，自然是對Fail-operation有一套成熟的理解。

故障工作運行中，系統有必要提供自動系統的備份機制。當一套系統出現決策失誤以後另一套系統可以彌補風險。但這又不能是簡單的兩套系統同時疊加，否則控制就會出現混亂。

引入Active 和Fallback的概念。正常情況下一套系統處於active狀態，另一套系統處於fallback狀態，默默備份不會發出動作。

在Active系統內部，有一個Primary的ADS(Automated driving system)進行感知決策，同時還有一個SCP(Safety Co-Pilot, TTTech的叫法）同時進行感知決策，以保障系統維持故障狀態中的工作。