控制誤差

穩定的控制系統在過渡過程結束後的變化形態稱為穩態。控制誤差為期望的穩態輸出量與實際的穩態輸出量之差。控制誤差越小説明控制精度越高。控制系統的設計課題之一，就是要在兼顧其他性能指標的情況下，使控制誤差小於給定的容許值。控制誤差按照產生的原因分為原理性誤差和實際性誤差。原理性誤差是指為了跟蹤期望的輸出量和由於外擾動作用的存在，控制系統在原理上必然存在的誤差。當原理性誤差為零時，控制系統稱為無靜差系統，否則稱為有靜差系統。控制系統是否為無靜差，取決於系統的組成中是否包含積分環節和輸入信號或擾動作用的形式。通常，伺服系統是無靜差系統，調節系統為有靜差系統。實際性誤差是指由於控制系統中所採用的測量元件、執行機構等在精度上的限制而造成，只能通過選用高精度的元件或採取補償措施使其減少。 ^[1]