弗裏德曼－勒梅特－羅伯遜－沃爾克度規

按照宇宙學原理，在宇宙學尺度上天體系統最重要的特徵之一是均勻和各向同性。霍華德·P·羅伯遜和沃爾克分別於1935年和1936年證明，適用於上述均勻性和各向同性要求的四維時空只有3種，它們的時空度規具有下列形式：

式中R(t)為宇宙標度因子，r，

，∅是球座標變量，t為宇宙時，k為空間曲率。

由於宇宙膨脹的速率是時間函數，會隨宇宙的幾何特性而有不同，所以宇宙的形狀將會決定宇宙的終極命運。但值得留意的是，FRW度規並不考慮暗能量。