天工

2024年4月27日，北京人形機器人創新中心在北京經開區發佈全球首個純電驅擬人奔跑的全尺寸人形機器人“天工”。 ^[1] 

天工能以6公里/小時的速度穩定奔跑。這也是其自主研發的通用人形機器人母平台，可開放給行業使用。“天工”身高163釐米，輕量化體重達43千克；機器人配備多個視覺感知傳感器，配備每秒550萬億次操作算力、高精度的慣性測量單元（IMU）和3D視覺傳感器，並已解決基本運動控制問題，是具身智能場景應用和研究的最佳平台。此外，“天工”還配備了高精度的六維力傳感器，以提供精確的力量反饋。

“天工”具備開源開放性和兼容擴展性，可以實現開放調用通訊接口，靈活擴展軟、硬件等功能模塊，充分滿足不同應用場景下需求；同時，“天工”採用了其獨立自主研發的全新人形機器人運動技能學習方法——“基於狀態記憶的預測型強化模仿學習”，實現了全球首例純電驅全尺寸人形機器人的擬人奔跑，證明本體硬件母平台對目前已有運動控制算法的兼容性與良好的適應性。該方法既解決了強化學習帶來的定位精度差的問題，又解決了模型預測控制方法當中對於非結構化環境適應性差的問題，達到更穩健、更擬人、更泛化的效果，可進一步推動規模化商業應用。

在盲視情況下，“天工”能夠平穩通過斜坡和樓梯，對磕絆、踏空等情況也可以做到步態的敏捷調整。充分説明了運動控制方法對各種地形的強大適應性，在後續開發的基於感知的步態後，將帶來更強的通過能力。