多杆機構

多杆機構有以下功能： ^[1] 

(1)取得有利的傳動角

(2)可獲得較大的機械利益

(3)改變從動件的運動特性

(4)實現機構從動件帶停歇的運動

(5)擴大機構從動件的行程

(6)使機構從動件的行程可調

(7)實現特定要求下的平面導引

由於多杆機構的尺度參數較多，因此，它可以滿足更為複雜的或實現更加精確的運動規律要求和軌跡要求。

多杆機構的類型和結構形式也較多，有如下分類：

(1)按杆數分為五杆機構、六杆機構和八杆機構等等；

(2) 按機構自由度可分為單自由度(如六杆機構、八杆機構及十杆機構等)、多自由度機構(如五杆、七杆兩自由度機構以及八杆三自由度機構等)；

(3) 六杆機構可分為兩大類：

（1）瓦特（Watt）型: 瓦特Ⅰ型機構和瓦特Ⅱ型機構。

（2）斯蒂芬森（Stephehson）型：斯蒂芬森Ⅰ型機構、斯蒂芬森Ⅱ型機構及斯蒂芬森Ⅲ型機構。