制動防抱死系統

目前有三種常用的ABS控制策略用於控制車輪制動壓力，分別是單輪控制、低選控制和高選控制。具體介紹如下。

要使車輛實現最大的制動強度，首先需保證每個車輪都最大程度地利用了可用的附着係數。針對每個車輪的獨立控制策略可以實現這一目標。為此，每個車輪都有一套傳感器用於信號測量及其參數計算，都有各自的制動管路以實現對每個車輪制動壓力的獨立控制，而與其他車輪的工作情況無關。

缺點：在左右車輪附着係數岸不同的路面上，如單側光滑的路面，由於左右制動力差別較大，會產生很大的橫擺力矩，使車輛運動不穩定，一定程度上使得單輪獨立控制可獲得最大制動強度的優勢被削減。

所謂低選控制就是對同一車軸兩側車輪同時施加制動壓力控制，大小由附着係數低的那側車輪來決定。

這種控制策略可以通過安裝於每個車輪上的傳感器或安裝於差速器驅動齒輪上的傳感器完成。

採用低選控制策略，雖不能充分發揮行駛於高附着係數路面上的那側車輪的附着能力，但卻能獲得較大的轉彎側向力。並且由於左右車輪的制動力相差不多，車輛不會產生橫擺，保證了車輛的穩定性。由於上述優點，低選控制廣泛適用於後軸車輪的制動控制。

高選控制是由高附着係數路面上的那側車輪來決定車橋兩側車輪的制動壓力，因此每個車輪上均需分別安裝傳感器。

優點：與低選控制相比，高選控制可獲得更高的制動強度。

缺點:低附着路面上的那個車輪可能會抱死，因而導致車輛喪失轉向能力。由於作用於兩側的制動力不等，還會產生橫擺力矩。但因高選控制能獲得較高的制動強度，這種控制方式通常用於前軸車輪的制動控制。

防抱死制動系統（ABS）的控制方法有多種，比如PID控制方法、最優控制方法、滑模變結構控制方法、模糊控制方法、魯棒控制方法等。

有文獻研究了其中的4中控制方法，對比發現單一的控制系統很難兼顧魯棒性和控制精度，同時從實施的角度，難易也各不相同。模糊控制可實施性好，魯棒性強，但控制精度略差。滑模變結構與模糊控制相類似，精度有所提高，但是以系統的高速切換為代價，對作動系統的要求較高。PID簡單實用，精度較好，但魯棒性要差些，實施成本也高些。傳統邏輯門限控制需要較多的經驗摸索，算法實施複雜，但硬件成本低。

所以適當結合不同的控制方法應該可以得到比較好的控制效果，如模糊+PID，結合模糊的魯棒性和PID的控制精度等。 ^[1]