切換系統

（A switched system is a hybrid system that is composed of a family of continuous-time and discrete-time subsystems and a rule orchestrating the switching between the subsystems.）在任意給定時刻，一個特定的子系統可能會被一些‘高級進程’選擇，諸如一個控制器、計算器或人工操作，此時我們稱系統是受控的；也有可能是時間、狀態或二者皆有的一個函數，在這種情況下我們稱系統是自治的。

Morse（耶魯大學教授）等人在他們的文章中總結了關於自治切換系統穩定性的三個基本問題：對於任意切換序列系統的穩定性；對給定的某類切換序列系統的穩定性；構造使系統能夠穩定的切換序列，即鎮定問題。切換系統的穩定性有一個顯著的特點是，其子系統的穩定性不等於整個系統的穩定性，即可能存在這樣的情形，切換系統的每個子系統的是穩定的，但是在按照規則進行切換時，會導致整個系統不穩定，與此相對，也可能存在這樣的情形，儘管每個子系統是不穩定的，但是可以通過某種切換規則使整個系統穩定。切換系統是非線性系統，即使每個子系統都是線性定常系統。