先進機器人控制

《先進機器人控制》從控制的角度系統地介紹了機器人學的基礎知識和當前的發展狀況。全書共分為12章，由基礎篇、控制結構篇和先進控制篇構成。基礎篇着重介紹串聯關節機器人的運動學、運動規劃和動力學。其中，運動學部分從座標變換人手，介紹了正向運動學方程的建立、逆向運動學的求解以及機器人的微分運動等內容。控制結構篇着重介紹機器人的傳感技術、位置控制和力控制。針對機器人控制領域的研究動態和主要研究方向，先進控制篇介紹了傳感信息融合、視覺控制、協調控制、移動機器人技術、智能控制方法等。

全書以串聯關節機器人為主，同時兼顧了移動機器人的控制問題。《先進機器人控制》注重理論與應用的結合，力求使讀者能夠儘快掌握機器人控制技術，瞭解機器人控制的主要研究方向。本書可作為控制科學與工程、計算機等學科的研究生和高年級本科生教材，也可作為科研工作者和工程技術人員的參考書。

《先進機器人控制》在介紹機器人基礎知識的基礎上，對當前機器人控制領域的研究前沿、熱點問題進行了分析，具體包括了：機器人的基本概念與發展歷程、機器人的位置控制、機器人傳感器信息融合等方面的內容。通過教學，學生不但能夠掌握機器人領域的基礎知識、基本理論，而且能夠熟悉本領域的研究進展。

基礎篇

第1章　緒論

1.1　機器人的基本概念與發展歷程

1.2　機器人學的研究領域

1.3　機器人的特點與基本結構

1.4　機器人控制的基本方法

1.4.1　根據控制量分類

1.4.2　根據控制算法分類

1.5　本領域的重要學術期刊與會議簡介

參考文獻

習題

第2章　機器人運動學

2.1　位置與姿態的表示

2.1.1　位置描述

2.1.2　姿態描述

2.1.3　位姿描述

2.2　座標變換

2.2.1　座標變換

2.2.2　齊次座標變換

2.3　通用旋轉變換

2.3.1　通用旋轉變換

2.3.2　通用旋轉變換的轉軸與轉角求取

2.4　連桿變換矩陣

2.4.1　關節與連桿

2.4.2　連桿座標系

2.4.3　連桿變換矩陣

2.5　機器人正向運動學

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