交互式多模型

交互式多模型算法包含了多個濾波器（各自對應着相應的模計器，一個交互式作用器和一個估計混合器），多模型通過交互作用跟蹤一個目標的機動運動，各模型之間的轉移由馬爾可夫概率轉移矩陣確定，其中的元素Pij表示目標由第i個運動模型轉移到第j個運動模型的概率。 ^[1] 

在純方位角的多機無源被動跟蹤問題中，研究對象多是固定目標或者勻速直線運動目標，而對機動目標的跟蹤算法研究相對較少。但是在實際中，由於各種條件的影響，目標常常是機動的，因此尋找一種純方位的機動目標跟蹤算法是很有必要的。在機動目標跟蹤中，目標的運動不可能只靠一個模型來描述，只有採用多個模型，在不同的運動段採用不同的模型才能很好地描述目標的運動。同時由於無源定位本身具有靜默的特點，輻射源目標在航行或飛行中不太可能經常處於避敵的劇烈機動中，所以在模型的選擇上，以採用目標勻速的狀態模型為主，配以縱向的加速或轉彎機動的模型。

在多機對機動目標的定位跟蹤過程中，方位角信息的獲取與對慢速目標基本一致。假定多個ESM傳感器位於同一平面內，並且各個測量平台所得到的角度信息在間隔相同的時刻同時獲得。在某個採樣時刻中，各個ESM傳感器的座標為X，Y，Z分別是第i個傳感器測得的目標的方位角。